基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制.pdfVIP

第24卷 第4期 北 京 信 息 科 技 大 学 学 报 Vo1．24No．4 2009年 12月 JournalofBeijingInformationScienceandTechnologyUniversity Dec．2009 文 章 编 号 ：1674—6864(2009)04—0021—04 基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制 张元波，张奇志，周亚丽 (北京信息科技大学 自动化学院，北京 100192) 摘 要：基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态，采用虚拟重力原理，得到各时 刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩，将其应用于水平面上机器人动态行走控制，结合迭代学习 控制方法，实现水平面上动态行走的步态跟踪控制。仿真结果表明，相对普通PID控制方法，结合 虚拟重力的迭代学习控制效果 良好，具有较强的鲁棒性。 关 键 词：双足机器人 ；虚拟重力；迭代学习控制 中图分类号：，ItP242 文献标识码：A Iterativelearningcontrolforbipedrobotdynam ic walkingbased on virtualgravity ZHANGYuan—bo，ZHANGQi-zhi，ZHOUYa—li (SchoolofAutomation，BeijingInformationScienceandTechnologyUniversity，Beijing100192，China) Abstract：Basedonpassivedynamicwalkingonasmallslope，withthetheoryofvirtualgravity，the torquesofvirtualrgavitytothejointsisobtained．Itisappliedtothecontrolofdynamicwalkingonhori— zontal plane，combinedwithiterativelearningcontrol，torealizethebipedrobotlocomotion trackingcon- tro1．Thecomputersimulationsshowhtat，incomparisonwithordinary PID control，theproposedILCalgo— rithm withvirtualrgavityvelocitymethodforbipedrobotdynamicwalkingismoreeffectiveandrobust． Keywords：bipedrobot；virtual gravity；iterativelearningcontrol 态行走是现今双足机器人领域的一个热点问题。无 1 引言 源动态行走(PDW)机器人不需要外部的能量输入， 双足机器人是机器人研究领域一个极其重要的 可以在重力的作用下走下小的斜坡。在行走的每一 分支。自1968年Mosher．R研制出第一个双足机器 步，机器人从重力势能的变化中获取能量，脚与地面 人 “Rig”以来 ，双足机器人技术 已经取得 了巨大的 的冲击作用耗散机器人的能量。如果初始条件和坡 发展 。迭代学习控制适合于一类具有重复运行 度的组合适当，每一步获取的能量和耗散的能量恰 特性的被控对象，其任务是寻找控制输入 ，使得被控 好平衡，就可 以得到稳定的双足无源动态行走步 系统的实际输出轨迹在有限时间区间上沿整个期望 态 ～。以无源机器人为基础 的平面动态行走一 输出轨迹实现零误差的完全跟踪，并且整个控制过 般称为拟无源动态行走。