简易船舶自动舵模拟实验平台的设计.pdfVIP

第38卷 第 6期 船 海 工 程 Vo1．38 No．6 2009年 12月 SHIP OCEAN ENGINEERING Dec．2009 简易船舶 自动舵模拟实验平台的设计 潘为刚 。毕新国。，包远青 ，周文聪 ，王祖超 (1．山东交通学院信息工程系，济南250023~2．山东大学控制科学与工程学院，济南250061) 摘 要：为检测实船环境中自动舵的性能，设计简易船舶 自动舵模拟实验平台，包括模拟舵机系统和模拟 船体系统，解决了实验室环境下 自动舵因缺少真实舵角反馈信号和真实航向反馈信号而无法正常运转的问 题。 关键词：自动舵；舵角；航向 中图分类号：U655．13 文献标志码：B 文章编号：1671～7953(2009)06—0160-03 设计船舶航 向自动舵时，船舶航 向控制系统 控制，舵角的改变 由自动舵来控制，而反馈到自动 模型一般采用如下的野本模型： 舵的磁罗经的航向又取决于船舶的航向变化 。所 + 一 (1) 以自动舵工作时存在包括舵机 (舵角)、船舶本身 式中：一 航向； (实际航 向)在内的两个反馈 回路：舵角反馈和航 一 舵角； 向反馈 。长期 以来因无法真实地模拟航行环境， 丁、志——模型参数， 也就无法获得真实舵角和真实航 向这两个最基本 T=T，L／g，走=-kV／L。 的反馈量 ；自动舵不能正常运转，更不能对 自动舵 其中：V——船速； 的性能指标按实船环境进行检测，影响了自动舵 L——船长； 的研发及教学训练效果[2]。因此迫切需要开发一 、 志——模型的无 因次系数，装载状态 的 套能产生真实舵角、真实航 向的简易船舶 自动舵 函数，由实船试验获得[。 模拟实验平台。 船舶 自动舵工作时，需通过特定的反馈控制 1 自动舵模拟实验平台构成 方式，将磁罗经送来的船舶实际航向与用户给定 航向相比较，得到偏航角，经 自动舵运算后得出偏 简易 自动舵模拟实验平台系统结构组成见 舵角去控制舵机的转舵，使船舶能保持设定的航 图1E ，主要包括模拟舵机系统、模拟船体系统 向或改变设定的航向。船舶航向的变化由舵角来 等。 ； 模拟ii 模拟 给定 ； 羹 ji 妻际 图1 自动舵模拟实验平台系统结构图 模拟舵机系统通过继电器电路控制电动机的 正反转，代替左右打舵，把电机正反转圈数通过涡 轮蜗杆转换为角度信号做为实际舵角值；模拟船体 收稿 日期：2009—02—18 系统把实际舵角信号发送给模拟船体的控制器，通 修回日期：2009—03—18 过算法运算产生PWM信号，用 IR2104控制MOS 基金项 目：山东省 自然科学基金 (ZR2009FQO24)；