自主移动机器人基于行为的导航策略及其实现.pdfVIP

维普资讯 20O2年第5期 《机器人技术与应用》 自壁 鼢靓 毽 霈 睑导豌鳃略 鬓 口杨 争 胡旭东 浙江工程学院集成技术 中心 [摘 要】为了开发具有 自主导航功能的移动机器人，我们必须提供智能推理的能力，模糊控制和基于行为的导航可 以实现这 一 点，本文讨论了把模糊逻辑推理应用到 自主移动机器人的行为控制系统中。 [关键词】基于行为 模糊控制 自主移动机器人 A【 血徼 tJInsupportofresearcheffortstodevelopmobilerobotcapableofautonomousnavigation ． wemustprovidehumanreasoningca- pabilities．Fuzzylogiccontrolandbehavior-basednavigationcanimplementthispoint ． Inthispaper．wediscussastrategyforincorpo- ratingfuzzyreasoning intothebeha viorcontrolsystemsofrautonomousmobilerobot． [Keywords】Behavior—Based FuzzyControlAutonomeus MobileRobot 1引言 感知器和执行器 ，这两者紧耦合在一起 的，构成感知 自主移动机器人 的 目标是在没有人 的干预下 ，能 动作行为 ，多个行为相互松耦合构成层次模 型。机器 够在非结构化或未知环境 中，自主导航和避障。 人 的最终操作 由控制器根据行为的优先级和本身 的 现有移动机器人存在 的主要 问题是缺乏灵活性 任务作出综合的反应 。 和 自主性 ，典型的例子是大多数机器人只能在预先定 这种方法 的主要优点在于每个行为 的功能 比较 义的地 图中或者是高度结构化的环境 中执行预先规 简单，因而可 以通过简单的传感器及其快速信息处理 定的动作 。在新的环境下或遇到意外 问题时，机器人 过程获得 比较好 的运行效果。 不能很好的完成任务。主要原因在于现实环境是非结 本文采用 的移动机器人基于行为的结构是建立 构化的，存在不确定性，具体体现在 ：关于环境情况的 在模糊控制的基础上 的，对于移动机器人 的导航来 预先知识通常是不全面 的，不确定 的和近似 的；由于 说 ，基本的行为包括紧急行为 emergencybehavior，避 障 传感器 自身的限制 ，感知信息存在不同程度的不确定 性 ，直接使用感知信息很难得到准确的环境模 型；控 制作用并非完全可靠 ，如车轮打滑等 。 l。w鲫l 卜 。 为了解决上述 问题，我们对机器人的控制采用了 。、Ywan ／一一 l 基于行为 的结构 ，它能够克服环境 的不确定性 ，可靠 地完成复杂任务 ，且效率高 ，鲁棒性好 。同时，我们把 AvoidObstaclesIbeh - —] l