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汽车电控悬架系统的建模分析 教师：刘传锐 学校：麒麟职业技术学校 研究电控悬架系统的意义 传统的汽车悬架一般具有固定的弹簧刚度和减振阻尼力，它只能保证在一种特定的道路状态和速度下达到性能最优，因而不能同时满足汽车行驶平顺性和操纵稳定性的要求。 研究的内容 采用车身速度和加速度作为模糊控制器控制对象, 应用MATLAB 进行计算机模拟仿真，对主动悬架的车身垂直加速度和悬架动行程以及悬架位移量与被动悬架模型结果进行分析比较。 国内外空气悬架系统的发展情况 1、国外发展情况 1953年美国通用公司首次把空气悬架应用到客车上，之后，国外的空气悬架迅速得到发展。高级大客车基本全部运用了空气悬架，重型载货车的运用率也超过了80%。 2、国内发展情况 国内主要以代理为经营模式，以追求利润为目的，所以国内能够自主生产空气悬架系统的厂家聊聊无几。在豪华客车、高级桥车上运用的较多。 汽车悬架系统 1、汽车悬架系统的作用和组成 （1）作用：传递车轮和车架之间的力和力矩，缓和汽车行驶过不平路面时产生的冲击，衰减承载系统的振动，保证汽车行驶平顺性。 （2）组成：弹性元件、减震器、导向机构。 2、对汽车悬架系统的要求 能够保证汽车的行驶平顺性和行驶稳定性。 3、汽车传统悬架系统的特点 由于汽车在行驶时，平顺性和稳定性是相互矛盾的，传统的悬架系统无法同时满足这两点，即便采用折衷优化方案也只有在特定的路况和特定的速度之下才能得到实现。 汽车电控悬架系统 1、汽车电控悬架系统的功能 汽车电控悬架系统能在不同的使用条件下具有不同的弹簧刚度和减震器阻尼力，既能满足平顺性的要求又能满足操作稳定性的要求。 2、汽车主动悬架及半主动悬架的特点 半主动悬架特点：不能随外界的输入进行最优控制和调节，但是可以按存储在计算机内的参数指令来进行调节。 主动悬架的特点：主动悬架可以根据汽车行驶条件的变化，主动改变弹簧刚度和阻尼系数，进行有效调节。 3、汽车电控悬架系统的基本工作原理 模糊控制技术 模糊控制基本过程 车辆主动悬架系统系统的迷糊控制仿真研究 1、车辆模型及路面模型建立 2、模糊控制器设计 3、进行仿真 4、结果分析 结论 采用车身速度和加速度作为模糊控制器控制对象，应用MATLAB进行计算机模拟仿真，对主动悬架的车身垂直加速度和悬架动行程以及悬架位移量与被动悬架模型结果进行分析比较。结果显示，采用模糊控制后，汽车的平顺性和安全性明显得到改善。 谢辞 谢谢大家！ 电控悬架系统能够保证汽车行驶平顺性、缓和不平路面的冲击、吸收振动的能量并减小汽车的振动，大大提高了汽车行驶平顺性。 1—弹性元件 2—纵向推力杆 3—减振器 4—横向稳定器 5—横向推力杆 4、汽车电控悬架系统的控制方法 自适应与自校正控制方法、天棚阻尼器控制方法、预见控制方法、最优控制方法、谱范数最优控制方法、神经网络控制方法、模糊控制方法、复合控制方法。 模糊控制是以模糊集合理论、模糊语言及模糊逻辑为基础的控制，它是模糊数学在控制系统中的应用，是一种非线性智能控制。模糊控制和其他控制算法相比，具有建模简单、控制精度高、非线性适应性强等优点。 m2 为车身质量； m1 为车轮质量； z2 为车身位移； z1 为车轮位移； k2为悬架弹簧度； k1 为轮胎刚度； c2 为悬架阻尼； z2 为车身的垂移； z1 为车轮的垂直移； z0 为路面的垂直位移。 仿真分析时，使用MATLAB/Simulink 进行计算机仿真，汽车参数采用奔驰车型的二质量模型参数。其被动悬架参数为m1= 25 kg，m2=330 kg，k1 = 170 000 N /m，k2 = 17 000 N /m，c2 =1 000 N ?s/m 。建立仿真模型后，设置仿真时间为5 s，采样时间为0.001 s，求解器为变步ode45 求解器。选取20 m /s 的支路路面作为仿真路面，即截止频率 f0 为0.1 Hz，车速U 0 为20 m / s，路面不平度系数G0 为5×10- 6m3/cycle。