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§3-2 一阶系统的时域分析 3.2.1 一阶系统的数学模型 * * 用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。如图所示的RC电路，其微分方程为 T=RC为时间常数,初使条件为零时，其传递函数为 此系统实际上是一个非周期性的惯性环节。 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 输入信号为单位阶跃信号r(t)=1(t)，所以 对上式取拉氏反变换，得 瞬态分量 稳态分量 瞬态分量变化规律由传递函数的极点s=－1/T决定 由于c(t)的终值为1,系统稳态误差为0。动态性能指标： 时间常数T反映系统的惯性，所以一阶系统惯性越小(负极点离虚轴越远)，过渡过程越快，响应越快；惯性越大，响应越慢。 当t＝4T时，y(t)≈0.98，一般认为系统已经达到稳定。 例: 一阶系统结构如图所示，试求该系统的单位阶跃响应及调节时间。若要求ts0.1s，试问系统的反馈系数Kt应如何选取？ 解：系统闭环传递函数为： 3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应 输入信号为单位脉冲信号r(t)=δ(t)，所以R(s)＝1 对上式取拉氏反变换，得： T越小，系统惯性越小，响应过程快速性越好。 3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应 输入信号为单位斜坡信号：r(t)=t，所以R(s)＝1/s2 取拉氏反变换可得系统的单位斜坡响应为： 所以一阶系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差为 上式表明： ①一阶系统能跟踪斜坡输入信号。稳态时，输入和输出信号的变化率完全相同 ②由于系统存在惯性， 从0上升到T时，对应的输出信号在数值上要滞后于输入信号一个常量T，这就是稳态误差产生的原因。 ③减少时间常数T不仅可以加快瞬态响应的速度，还可减少系统跟踪斜坡信号的稳态误差。