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五连杆机器手臂拦截问题的最优化控制研究
潘修强 梅成才 陈军杰
浙江工贸职业技术学院信息传媒学院，温州 325000
摘 要：为了减少机器手臂的能耗，研究使用最优化技术控制机器手臂的能源最小化操作。使用
Euler-Lagrange公式描述机器手臂的动力学方程，并用符号语言推导相应公式，最后使用直接配置
非线性规划方法(DCNLP）对差分方程进行求解，将两点边值问题转化为—般的非线性规划问题，得
到系统的最优解，相对于传统方法求解能耗最优化问题，DCNLP法表现出了鲁棒性好，寻优能力
强的特点。在此基础上，使用快速傅立叶方法分析不同初始状态下机器手臂震动频率分布，以探
索机器手臂操作对关节的最小损害方法。仿真结果表明随着速度不断加大，关节的角加速度和频
率也逐步加大，关节损伤加大的可能性也增加。
关键词：机器手臂；路径规划；最优化；直接配置；非线性规划
TP391.9 A
SolvingFive-linkedManipulatorArmInterceptionProblem
withOptimalControlTechniques
PANXiu-qiangMEICheng-caiCHENJun-jie
CollegeofInformationandCommunications,ZhejiangIndustryTradeVocationalCollege,Wenzhou325000,China
Abstract:Thisstudyappliesoptimalcontroltechniquestoafive-linkedroboticmanipulatorarminorderto
achieveminimalenergymaneuvering.ThisstudyalsotakesadvantageofSymbolicLanguageProgramming
andusesittoderivetheE-Lequationsymbolically.Sinceitisanoptimalcontrolproblem,Two-point
Boundary-valueproblem (TPBVP)isinevitable.DirectCollocationandNonlinearProgramming(DCNLP)
techniquetakesovertheTPBVPandlayoutsthenumericalsolutionwhichsatisfiesalltheconstraints.This
worknotonlyattemptstodemonstratehowDCNLPandSymbolicLanguageProgrammingmaybeusedto
approachthesolutionsofroboticproblemwithelegance,butalsotriestoprovideinsightfulfrequency
informationhiddenintheangularvelocityofeachjoint.Thesimulationindicatesthatthefrequency
spectrumhiddenintheangularvelocitytendstomoveuptohigherfrequencyzonewhenthespeedofthe
targetisincreased.Thisstudyprovidesperceptionalinformationinhowoperationmayaffectthefrequency
ofthestatevariables.
Keywords:Robotmanipulator ;pathplanning ;optimalcontrol;directcollocation;nonlinearprogramming
力学方舞j
衰1限期方程的JACOBIAN矩阵
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