原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
and 30(23)计算机工程与设计ComputerEngineeringDesign
·人工智能·
基于双目视觉移动机器人的路径规划和避障研究
赵静， 陈一民
(上海大学计算机工程与科学学院，上海200072)
摘 要：提出了一种移动机器人路径规划和避障的系统设计方案，实现了移动机器人自主行进的路径规划和自动避障功能．
详细说明了如何采用立体视觉实现对环境的探测，利用图像处理算法的组合分离出地面、背景、障碍物和目标物，采用边界
不变矩实现障碍物和目标物的区分，改进了经典的人工势场法进行路径的规划，根据模糊控制原理设计了避障控制器和避
障规则。实际的运行结果表明了该系统的可行性和有效性，该系统实现了移动机器人利用自身传感器感知环境信息，动态
规划行进路径，成功躲避障碍物等功能．
关键词：移动机器人；双目视觉；图像处理；不变矩；人工势场；模糊控制
中图法分类号：TP391．4文献标识码：A 文章编号：1000．7024(2009)23-5462-05
Research andobstacleavoidancemobilerobotbasedonbinocularvision
ofpathplanning
Yi—min
ZHAO CHEN
Jing．
of and
(School 200072，China)
ComputerEngineeringScience，ShanghaiUniversity,Shanghai
schemeofmobilerobotis mobilerobot thefunction andobstacle
Abstract：A implements
systemdesign proposed．The ofpath-planning
binocular to the and
avoidance．The howto theenvironment vision,how
paperexplainspercept by separateground，backgroundobjects
acombinationofseveml howto theobstaclesand statisticalchard—
distinguish target
byusing imageprocessingalgorithm，and byimage
a controllerand ase-
cteristics．Atthesametimewe the artificial field,and
planpathbyimprovingpotential designfuzzy formulating
ofobstacleavoidancerulesbasedon resultofthe thatthe is and
quence fuzzyIo#c．The systemproves designfeasibilityvalidity．The
mobilerobot realizethe ofthe the
文档评论（0）