煤矿井下救灾机器人视觉导航技术的研究.pdfVIP

第2l届全国煤矿自动化与信息化学术会议 519 暨第3届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集 煤矿井下救灾机器人视觉导航技术的研究 张立亚 (中国矿业大学(北京)，北京100083) 摘要：由于煤矿井下巷道的复杂性、封闭性扣特殊性，煤矿井下救灾机器人 无法采用GPS进行导航，而现有的地面导航系统不适用于煤矿井下非结构化的 特殊环境。结合煤矿井下救灾机器人视觉导航系统的特点，设计了三日视觉导 航系统，分析了适用于煤矿井下的Hough变换算法，并利用MATLAB对算法进行 仿真分析，结果表明，该系统在计算速度和精度上能满足煤矿并下救灾机器人 视觉导航系统的要求。 关键词：机器人；视觉导航；Hough变换；MATLAB 1 引言 我国是煤炭生产和消费大国，由于煤矿自然条件差，以及技术和管理等方面不到位， 造成矿井灾害事故频发，人员伤亡惨重。煤矿瓦斯、煤尘等爆炸事故发生后，如果存在 着火点，容易发生二次爆炸等事故，抢险人员很难在第一时间进入灾区llJ。如果由煤矿井 下救灾机器人先行进入井下，探测事故破坏和环境情况，以音频、视频或者数据等形式 将信息反馈到控制中心，这样，可以对减少救护人员伤亡，提高应急抢险能力，并对井 上决策提供建议。 由于煤矿巷道的复杂性、封闭性和特殊性，煤矿井下救灾机器人无法采用GPS进行导 航，而现有的地面导航系统又因路径中可能存在的不确定性而引起很大误差，可见，现 有的导航技术难以满足煤矿井下救灾机器人的需求，因此，研究适合煤矿井下救灾机器 人的导航系统具有重要的意义口】。 2煤矿井下救灾机器人视觉导航系统 2．1视觉导航系统 导航主要解决的问题是精确获取机器人所在的空间的信息，并对其进行分析和环境 建模，为机器人的安全行走提供路径规划pJ。现有的导航技术主要有路标导航、灯塔导航、 惯性导航、罗盘导航、视觉导航、同步定位与地图构建等方面。 根据统计，人类接受到的信息量中90％以上来自视觉。在煤矿井下救灾机器人中采用 视觉导航具有以下优点： (1)虽然煤矿井下光线较暗，视觉传感器在光线暗的地方使图像的质量下降，但是 即使丢失了绝大多数的视觉信息后也比激光雷达和超声波更加准确。 (2)由于激光雷达和超声都是基于脉冲信号进行导航的，这样就在不同的机器人之 520 第21届全国煤矿自动化与信息化学术会议 暨第3届中国煤矿信息化与自动化高层论坛论文集 间会产生信号干扰，而视觉传感器采用的被动测量方式可以减少干扰信号：同时也避免 了红外线等测量方式的岩壁吸收的影响。 (3)视觉传感器工作效率高，为地面决策人员赢得宝贵的时间。 视觉导航系统主要由以下几个部分组成：(1)视觉传感器，视觉传感器是将景物的 光信号转换为电信号的器件，视觉导航主要是靠视觉传感器来实现的。CCD(电荷耦合 器件)能将摄入光信号转换成电荷并存储、转移，完成光电转换功能，是当前流行的摄 像元件。(2)视频信号数字化设备，即图像采集卡，它可以实现把摄像机输出地全电信 号转换为能被计算机识别的数字信号。(3)计算机及外设，计算机是图像处理的核心， 用于控制图像的加式、输入和输出。如图l所示。 图1 视觉导航系统组成框图 2．2图像处理技术 煤矿井下救灾机器人在行进工作过程主要包括：图像采集、量化、存储、编码、分 割、特征提取、图像数据库的建立、图像的分类和表示、图像识别、模式匹配等【4。J。 数字图像分析处理过程是整个图像处理的核心部分，主要包括图像预处理、图像分 割和图像识别三个部分。 图像预处理是对原始图像进行灰度校正、噪声过滤等，用以提取图像中的有用信息， 抑制无用信息以及改善图像的质量，对便于计算机的后续处理过程。对于煤矿救灾机器 人来说，所用的图像预处理只提取出图像中感兴趣的特征，衰减不需要的特征，而不用 考虑图像降质等原因，因此预处理中不用去逼近原始图像，这类方法称为图像增强技术。 目前，图像增强技术主要有空间域法和频率域法。空间域法是指在空间对图像像素直接 进行运算处理的方法。频率域法是指首先将图像进行某种变换，对