排水管道敷设光缆机器人.pdfVIP

维普资讯 第 26卷第 5期 河南理工大学学报 (自然科学版) Vo1．26 No·5 2007年 10月 JOURNALOFHENANPOLYTECHNICUNIVERSITY (NATURALSCIENCE) Oct·2007 排水管道敷设光缆机器人 陈西平 ，杜 习波 ，赵 波 ，聂立新 ，赵 言aY-，付 庄。 (1，河南理工大学 机械与动力工程学 院，河南 焦作 454003；2．上海交通大学 机器人研 究所，上海 200030) 摘要 ：为解决局域网内 “最后一英里”光缆在排水管道 内的非开挖敷设 ，迫切 需要开发一 种排水管线敷设光缆机器人．介绍 国外使用机器人进行排水管线敷设光缆的方法，主要涉及 已经产品化的3种机器人系统，即钻销系统、摩擦杆或粘接基系统和夹子导套系统；分析机 器人的结构和功能特点，探讨遇到的技术难点，为国内排水管道敷设光缆机 器人的开发提供 借鉴 ．