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水下机器人鲁棒故障诊断研究
王建国 吴恭兴 孙玉山 万 磊 庞永杰
哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室，黑龙江哈尔滨150001
摘要：针对水下机器人的故障诊断进行研究。基于水下机器人的空间运动方程，完成了非线性滑模观测器的设计以提高故
障检测的正确率和降低故障诊断的误报率和漏报率。利用设计的观测器完成了水下机器人的系统辨识。将观测器应用于水下
机器人的传感器和推进器故障诊断中，完成了传感器故障诊断的仿真试验和推力器故障诊断海上试验，得到了大量的试验结
果。通过对结果进行分析，验证了文中所提方法的有效性和可行性。
关键词：水下机器人；传感器故障诊断；推力器故障诊断；滑模观测器
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