计算机视觉中多视图几何第二章 3D射影几何和变换.pptVIP

3D射影几何和变换 点与直线 直线的齐次表示：ax+by+c=0 (a,b,c)’看做矢量，(ka,kb,kc)’也是矢量； 上述两个矢量是等价的，因为只差一个全局缩放因子，却都表示相同的直线； 这种等价关系下的等价类叫做齐次矢量； 在IR2中的矢量等价类的集合组成射影空间IP2，(0,0,0)’； 点的齐次表示 表示：点，x=(x,y)’；直线I=(a,b,c)’； ax+by+c=0; 方法：把“1”作为增加在点中的最后一个坐 标使IR2变成一个齐次矢量； 充要条件：(x,y,1)与(a,b,c)’的内积是 ax+by+c=0； 通式：点的齐次表示为x=(x1,x2,x3)’ x=(x1/x3,x2/x3)； 理想点与无穷远线 两条平行线L1：ax+by+c=0 L2：ax+by+c‘=0 可以求得两条直线的交点为（bc’-bc,0,0） 这是点的齐次表示，当我们用非其次点来表示时会出现bc’-bc/0的问题，这就是说两条线的交点在无穷远处 理想点与无穷远点 IR2是包含了那些在坐标齐次表示下x3!=0的点，当我们把x3=0的点与IR2集合起来，形成IP2，我们称IP2为射影空间。