SC单轴控制器的功能.docVIP

十七 SC单轴控制器 SSSC（ServoStar SC）单轴运动控制器是Kollmorgen公司开发研制的当代最先进的运动控制器产品之一。 SSSC是一个集运动控制器，正弦波驱动器和可编程控制器（PLC）为一体的全数字紧凑型单轴运动控制器。它既具有ServoStar CD全数字驱动器的先进的伺服功能，运动控制功能和已被证实了的可靠性，还具有SSMC多轴运动控制器的灵活的可编程功能。 1.1 SSSC的特点 1.1.1先进的伺服功能 （1）全数字电流环，速度环和位置环。 （2）伺服环的刷新率： - 运动轮廓发生器 – 1 KHz（1 ms） - 位置环 – 2 KHz（0.5 ms） - 速度环 – 4 KHz（0.25 ms） - 电流环 – 16 KHz（0.0625 ms） （3）自动调谐伺服环 （4）先进的速度控制算法（PI，PDFF，Pole Placement，Extended Pole Placement） （5）带前馈（速度前馈，加速度前馈）的PID位置控制算法：用变量可以关断前馈（PID 调节器），关断D运算（PI调节器），关断D和I运算（P调节器）。 （6）位置，速度和转矩限制。 （7）先进的正弦波换向技术专利提供平滑，精确的低速控制和高速性能。 （8）由于用闭环传感器精确平衡电流环，提供精确的转矩控制。 （9）转矩角控制技术专利提高了电动机的性能（输出转矩大）。 （10）速度环带宽最大到400 Hz。 （11）反馈装置可以是： 旋变，编码器，正弦波编码器。 附属编码器输入作为双环控制的负载位置反馈，或用做主/从驱动的主编码器输入或脉冲/方向控制的输入。 1.1.2 先进的运动控制功能 轮廓运动—正弦加速度加自动/手动加速度变化率控制。 轮廓运动—对于快速运动使用梯形速度。 操作方式： 串行（数字）位置方式 串行（数字）或模拟量速度方式 串行（数字）或模拟量转矩方式 操作方式之间可以自由切换 主/ 从驱动：电子齿轮方式，电子凸轮方式。 1.1.3 先进的通讯功能 一个串口(C7)，用于与BMDS和ML通讯。 一个10 Mbit/ sec的以太网口(C6)，用于与BMDS和ML，以太网I/ O（2001年可用）通讯。 一个串口（RS—232）(C8)，支持HMI（高速数据传送）。 对DeviceNet的Filedbus选件卡（2001年可用），和Profibus（2001年可用）。 通讯协议—支持以太网TCP/ IP协议，支持串口SLIP协议。 1.1.4 编程语言 （1）MC BASIC语言：扩展到运动控制领域的BASIC语言。 （2）事件驱动：在某种意义上讲，事件驱动类似于中断呼叫。事件的数量没有明显的 限制。 （3）SC支持多任务工作：多任务按优先级的高低次序工作。任务的数量没有明显的 限制。 先进的出错处理方法：可以在程序行，任务或系统中处理。 数据类型：整数，浮点数，字符串，数组。 库文件：任何任务均可使用的子程序。 用户自定义函数。 任务控制指令： IDLE（空闲）：处在可操作状态但不使用 CONTINUE（继续）：继续该任务的执行 KILL（终止）：终止一个任务的执行 RE–START（重新启动）：重新启动应该任务 （9）调试程序： Step(s)（单步）： Breakpoints（断点）： Watch（监视）： 1.1.5 I/ O配置 光隔数字I/O，使用接线自身锁紧的连接器。 数字输入： 5个专用输入：Home，Limit，Capture，Remote enable/ disable，allow/ prohibit Motion（sys.din.1）。 19个数字输入：由用户定义(sys.din.2到sys.din.20)。 （3）数字输出： 1个专用输出：motor brake。 10个数字输出：由用户定义(sys.dout.1到sys.dout.10)。 （4）模拟量I/ O： 2个模拟量输入：14位分辩率 2个模拟量输出：12位分辩率 状态输出继电器 （5）可编程限制开关（PLS）：类似于凸轮开关。 1.1.6 存储器 芯片上的Disk：8 Mbyte，存储用户程序和数据。 RAM：8 Mbyte DRAM，执行操作系统。 NvRAM：32 Kbyte，快速存储用户数据。 实时时钟： 日期/ 时间 系统出错的标记时间和注释 1.1.7 耐用性设计 自保护电源模块。 全保护：短路电流，过电压，欠电压，电动机和驱动器过温，过流和反馈丢失 灵活的电流折返保护。 1.1.8 开发工具 （1）MOTIONLINK： 系统配置 参数设定 系统调整 （2）BMDS（BASIC MOVE开发演播室） 建立和编辑应用程序 调试程序 维护 1.2 SC的