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2017-08-31 发布于安徽
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单级倒立摆的鲁棒控制研究论文.pdf

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第31卷第8期增刊仪器仪表学报 V01．31No．8 2010年8月 ChineseJournalofScientificInstrument Aug．2010 单级倒立摆的鲁棒控制研究于丁文纪启永李洁敏 (东北人学秦皇岛分校，智能测控研究所，秦皂岛066004) 摘要：针对单级倒立摆系统，设计了一种基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒H。控制器，并通过软件Matlab中的工具箱 LMI来进行求解。仿真结果表明，在小车和摆杆存在外界扰动的情况下，给出的鲁棒控制器能够实现对倒立摆系统的稳定控制，其动态性能也是令人满意的。关键词：倒立摆；LMI；鲁棒控制 An MethodforInverted Control Pendulum Yu Ji LiJiemin DingwenQiyong and controlmeasurement,Northeasternat 《Instituteofintelligent UniversityQinhuangdao,400044) forallinverted Abstract：The anewcontrolmethod the ofthe method，the paperpresents pendulum．In output maincontrollerislimited．Theofthe canbecontrolledthe oftheset ofthe positionpendulum by regulation point lean resultsofsimulationindicatethatthemethodcan out controlcurves． angle．The givegood words：Inveged control Key pendulum：LMI；Robust 1引言 Z 本文针对单级倒立摆系统，采用了基于线形矩阵不等式(LMI)的鲁棒比控制方法，仿真结果表明，此法能够在系统存在外界扰动的情况下，实现对其摆杆和位置的有效控制，系统在动态响应时的图1 态反馈控制I．司题框图性能指标是令人满意的。假设系统的状态是可以直接测量的，其目的是设计一个状态反馈控制器 2H。控制理论甜=Kx (2) 使得相应的闭环系统 2．1H。状态反馈问题啪假设广义控制对象G的状态空间实现为： x=0+B2K)x+Blw (3) x=Ax+EW+B，u