基于遗传算法移动机器人动态路径规划研究.pdf

and 32 传感器与微系统(TransducerMicmsystemTechn010西es) 2007年第26卷第8期 基于遗传算法的移动机器人动态路径规划研究术 王海英1，蔡向东1，尤波1，张礼勇2 (1．哈尔滨理工大学自动化学院，黑龙江哈尔滨1500舳； 2．哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院，黑龙江哈尔滨15帅40) 摘要：针对移动机器人未知、动态环境下路径规划的难题，对移动机器人进行了系统设计，采用动态栅 格法对环境建模，在对传统遗传算法进行一定的改进的基础上，个体评价函数采取可行路径适应度函数和 不可行路径适应度函数分别进行处理，通过算法设计和仿真可知，采用该方法对移动机器人进行动态路径 规划时，与任何障碍物不发生碰撞，路径短而且规划曲线平滑，达到了满意的规划效果和收敛速度。 关键词：移动机器人；遗传算法；路径规划 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：l000—9787(2007)08—0032一03 KeSearCnResearchon0n 0IofmobiIemoblle dynamicdVnamlCDatnpathDlannlngpIanning ■ 』 ■ 1 』● ■ ●』■ 羊 robotDaSed0n genetlCa120rlt啪 WANG B01，ZHANG Hai．yin91，CAIXiang．don91，YOU Li—yon92 of ofScienceand Automtion，Harbin (1．School UIlive璐ity Technology，Harbin150080，Cllina； 2．Sch∞lofMe嬲ureImnt-C蚰trol Technolo野and ofScienceand UIIiversity TechnoIo盯，Harbin15∞40，ClIina) Abstr舵t：Aimedattheunknownand environment ofthemobile dynamic pathplanningproblem mbot，mobile mbot is isusedtomakeenvimnmental baSisofthetraditional systemdesigned，dynamicgrid modeling，on出e de6nite evalu砒ionfunctiontakefeasiblefitnessfunctionaJld geneticalgorithmimpmvement，individualmay path not and feasiblefimessfunction simulationindicatethatthemethodisused path sepamtely．Thea190rithmdesign tothe ofmobile barrier and cunre