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32 传感器与微系统(TransducerMicmsystemTechn010西es) 2007年第26卷第8期
基于遗传算法的移动机器人动态路径规划研究术
王海英1,蔡向东1,尤波1,张礼勇2
(1.哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨1500舳;
2.哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院,黑龙江哈尔滨15帅40)
摘要:针对移动机器人未知、动态环境下路径规划的难题,对移动机器人进行了系统设计,采用动态栅
格法对环境建模,在对传统遗传算法进行一定的改进的基础上,个体评价函数采取可行路径适应度函数和
不可行路径适应度函数分别进行处理,通过算法设计和仿真可知,采用该方法对移动机器人进行动态路径
规划时,与任何障碍物不发生碰撞,路径短而且规划曲线平滑,达到了满意的规划效果和收敛速度。
关键词:移动机器人;遗传算法;路径规划
中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:l000—9787(2007)08—0032一03
KeSearCnResearchon0n 0IofmobiIemoblle
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WANG B01,ZHANG
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Automtion,Harbin
(1.School UIlive璐ity Technology,Harbin150080,Cllina;
2.Sch∞lofMe嬲ureImnt-C蚰trol
Technolo野and
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UIIiversity TechnoIo盯,Harbin15∞40,ClIina)
Abstr舵t:Aimedattheunknownand environment ofthemobile
dynamic pathplanningproblem mbot,mobile
mbot is isusedtomakeenvimnmental baSisofthetraditional
systemdesigned,dynamicgrid modeling,on出e
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geneticalgorithmimpmvement,individualmay path
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path sepamtely.Thea190rithmdesign
tothe ofmobile barrier and cunre
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