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DP-3动力定位控制系统在钻井平台上的应用 袁飞晖，熊 勇，宋金扬 （，） 摘要： 关键词：DP-3动力定位控制系统；系统介绍；生产设计；应用 中图分类号：TP273； 文献标识码： 文章编号：1005-9962(20) 01-0042-04 Abstract: The DP-3 control system on board Hai Yang Shi You 981 deepwater semi-submersible drilling unit, its production design and application in DP control network are described in this paper. Key words: DP-3 dynamic positioning control system; system instruction; production design; application 0 前 言 近年来，随着陆地上油气资源的不断减少，人们把目光都聚集到了深海领域的开发。因此，深水钻井平台的需求和开发深受世界各国的广泛关注。当前，公司正在建造的3000深水半潜式钻井平台“海洋石油981”，属于第代钻井平台，是我国“863计划”重点攻关项目，它采用了目前最先进的DP-3动力定位控制系统。动力定位（Dynamic PositioningDP）系统，是在风、浪、流的干扰情况下，不借助锚泊系统，利用自身的推器系统使保持一定的位置和艏向，或者按预定运动轨迹运行的闭环控制系统。根据的不同冗余度，DP-3要求在出现任一故障（包括由于失火或进水造成一个舱室的完全损失）后，可在规定的环境条件下，在规定的作业范围内自动保持船舶的位置和艏向。 1 DP-3控制系统介绍 DP-3动力定位控制系统是中央控制系统（Integrated Control SystemICS）中最重要的核心系统之一。其主要的工作原理为图1所示动力定位控制系统的工作原理是：根据位置参照系统测得的船位信息与DP传感器系统测，男， 图1 DP控制系统工作原理 境信息，经滤波后得到估算值，根据估算值与期望值进行比较，经推器分配后各推器的指令。在DP控制系统中，艏向和位置由操作者设定，然后由DP控制器通过发出控制信号到推器系统，DP控制系统通过推器控制系统的分配，发布命令到任何一个在使用的推器，通过改变推器的运转方向、转速或叶片的螺矩，以调节平台的船位。偏差，DP控制系统可自动探测并进行适当的调整。DP控制系统这种控制方式能减少燃料消耗、机器磨损和温室气体排放。在“海洋石油981”项目上，DP-3动力定位控制系统主要是由主DP系统、备用DP系统、操纵杆系统（Joystick System）以及DP传感器和位置参照系统等组成。其主要的结构如下图2所示图2 DP-3控制系统结构DP-3控制系统中的主DP和备用DP的最重要的区别是控制器DPC的冗余，的控制器配置了冗余的DPC-3，而的控制器仅配置了单个的DPC-1。但是，通过网络的连接，其控制器DPC之间相互可以进行表决，确保控制器DPC的安全可靠度和冗余度，从而满足了DP-3冗余的要求。DP控制系统还提供了一套操纵杆系统，它主要包含：操纵杆控制器、操纵台以及便携式、可移动的操纵终端。操纵杆系统与推器、风速风向仪、电罗径以及DGPS卫星定位系统都有接口。主DP和备用DP系统，操作者可以通过操完成平台定位工作。操纵杆模式，自动艏向模式（Auto Heading））） 在DP-3控制系统中，和位置参照对平台的定位起着重要的参考作用。在此项目中，DP传感器主要包括：风速风向仪（Wind）电罗（Gyro），运动参照装置（Motion Reference UnitMRU）风速风向仪主要是测量风的方向和速度，电罗主要是测量平台的位置，而MRU则可提供平台在横、纵和垂荡时(即数学模型中X轴、Y轴和Z轴，个方向)的运动状态，并把在这个方向上所测量到的关于平台的偏移方向和偏移速度的数据提供给DP-3控制系统作为参考。根据DP-3的要求，在平台上不同的位置各安装了个风速风向仪、电罗和MRU。在工作时，它们被分为组，每组分别包含有个风速风向仪、电罗和MRUDP-3控制系统将根据每组传感器所测量的数据与KALMAN滤波器内所得到的浪流估算值，一起通过滤波器内数学模型的计算来进行综合分析和比较，并从中得到最合适的数据来作为平台定位所需的参考数据。位置参照系统主要包括：HIPAP 500声纳定位系统和DGPS卫星定位系统。根据DP-3冗余的要求，在平台左、右个浮筒（PONTOON）上分别安装了套HIPAP 500声纳定位系统，它们通过网络连接互为冗余声纳定位系统可以把高精度、可靠稳定的数据输送给