开题报告线控转向力反馈PID控制系统设计.docVIP

杭州电子科技大学 毕业设计（论文）开题报告 题 目 线控转向力反馈PID控制系统设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 姓 名 姚梅 班 级 学 号 指导教师 陈慧鹏 一 线控转向国内外发展状况，课题的依据和意义 线控转向技术目前还不够成熟，为提高线控转向的稳定性、可靠性和响应能力，需要对其控制方法进行研究。力反馈控制是线控转向的主要控制方式之一，研究力反馈技术具有重要意义线控转向的结构、组成原理，线控转向的力反馈技术原理，PID控制算法的力反馈控制 图1 2 线控转向的工作原理 方向盘包括方向盘，方向盘转角器，方向盘回正力矩，其工作原理是将驾驶员的模拟信号转换成数字信号，传递给控制器。 控制器对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态，向方向盘回正力矩电机和转向执行电机发送指令，保证各种工况下都有理想的汽车响应。 转向执行总成包括前轮转角传感器，转向执行电机等。他接受控制器的指令，由转向执行电机控制前轮转角，实现驾驶员转向意图。 自动防故障系统是线控转向系统的关键模块，它包括一系列的监控和控制算法，根据不同的故障形式和故障等级做出相应的处理，以求最大限度的保障汽车的正常行驶。它用严密的故障检测系统和逻辑，以保证汽车的正常行驶。 电源系统承担着控制器，两个执行马达以及其他车用电器的供电任务，其中仅前轮转角马达的最大功率就有500-800W，保证汽车的稳定性能，电源性能也十分重要。 3 线控转向的力反馈技术原理 线控转向系统取消了转向盘与转向轮的机械连接，所以必须通过电机向驾驶员实时反馈路感，从而使驾驶员感知车辆行驶状态和路面状况。 考虑到路感主要是车轮受到的侧向力反馈到转向盘的作用, 而转向轮的侧向力可以通过汽车行驶状态参数的计算得到, 因此驾驶员的路感可以通过 转向盘转角和车速计算出驾驶员手上受回馈力的方法来获得, 而无需通过前轮上的传感器直接测量, 使转向盘控制系统与车轮的控制系统相互独立, 消除了路面冲击的影响, 由此建立的控制模型结构简单,对于转向盘的回正模拟可以达到较好的效果。 首先，应建立包括驾驶员在内的转向盘力反馈模型。提出的路感控制策略包括上层控制策略和下层控制策略。上层控制策略中转向盘回正力矩建模为扭杆弹簧施加的回复力矩，与转向盘转角成线性；下层控制策略对电机电流进行PID控制。最后研究了不同驾驶员模型比例系数，积分系数和电流比例积分控制的比例系数，积分系数对转向盘转角跟踪性能的影响。结果表明，遗传算法优化得到的这四个参数，可使得驾驶员较好跟踪转向盘转角，路感电机电流较好跟踪目标电流，实现较好的力反馈。控制系统图如图2所示。 图2 其中，本课题主要研究的是线控转向力反馈系统，通过转向盘的回正力计算模型 通过测量车速和转向盘转角, 然后经过简单的微分运算可以得出转向盘力矩的大小。这样就可以利用一个力回馈电机向驾驶员施加应有的力, 实现路感的要求。 通过控制系统控制电机来实现该回正力的控制。转向盘力回馈控制系统的结构如图3所示。 图3 4 PID控制算法的力反馈控制 数字PID控制系统是时间的离散系统, 计算机对生产过程的控制是断续的过程. 即在每一个采样周期内, 传感器将所测数据转换成统一的标准信号后输入给调节器, 在调节器中与设定值进行比较得出偏差值, 经PID 运算得出本次的控制量, 输出到执行器后才完成了本次的调节任务. 在PID调节中, 由于PID 算式选择的不同会得到不同的控制效果, 特别是当算法中某些参数选择的不妥时, 会引起控制系统的超调或振荡, 这对某些生产过程是十分有害的。为了避免这种有害现象的发生, 分析和研究PID算法, 确定合理的PID参数是必要的, 同时对PID 控制技术的广泛应用具有重要的意义。而在本研究课题中，我采用的的是积分分离PID控制算法。 积分环节引进PID算法中主要是为了消除静差，提高控制精度。但是过程启动时会造PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起系统较大的振荡。积分分离控制的基本思路是：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用是系统稳定性降低，超调量增大，当被控量接近给定值时，引起积分控制，以便消除静差，提高控制精度。控制系统图见图4。 图4 三 研究的基本内容，拟解决的主要问题 本课题的研究内容：本课题以研究汽车线控力反馈转向系统设计，将线控转向系统分为两个部分，一为向盘力反馈系统，用来模拟轮