空间刚柔耦合并联机构系统频率特性分析.pdfVIP

第47卷第23期 机械工程学报 V．01．47No．23 2011年12月 Dec． 20l 1 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2011．23．039 空间刚柔耦合并联机构系统的频率特性分析木 刘善增1 朱真才1余跃庆2刘初升1张连杰1 (1．中国矿业大学机电学院徐州221116； 2．北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124) 摘要：对空间刚柔祸合并联机构系统的固有频率特性进行分析。建立一种空间有限元梁单元新模型，基于有限元法和Lagrange 方程导出有限元梁单元的运动微分方程。通过分析动平台运动参量与运动支链间的运动关系，得到刚柔耦合并联机构系统的 经过各个单元运动微分方程的有机组装，导出刚柔耦合并联机构系统的整体动力学方程。在此基础上，通过算例3-RRS刚柔 耦合并联机构系统的频率特性分析，总结空间刚柔耦合并联机构系统的固有频率与机构基本参量之间的内在规律。结果显示， 刚柔耦合并联机构系统的结构尺寸、支链中杆件的截面参量和材料参量等对系统的固有频率都有显著影响。研究对进一步研 究刚柔耦合并联机构的动态特性和机构优化设计具有重要的指导意义。 关键词：刚柔耦合并联机构有限元固有频率特性 TP24 中图分类号：THll2 ofa Rigid—flexible FrequencyAnalysisSpatial Coupling Parallel Manipulator L1U ZHUZhencailYU LIU ZHANG Shanzen91 Yueqin92Chushengj Lianjiel ofMechanicalandElectrical UniversityofMining (1．School Engineering，China and 221116； Technology，Xuzhou ofMechanical and Electronics 2．College EngineeringApplied Technology, of 1001 BeijingUniversityTechnology,Beijing24) of researchis ofthe new Abstract：11k this primarygoal frequencyanalysisspatialflexible-rigidcoupledparallelmanipulator,A model flexiblebeamelementiS ofthe flexiblebeamelementiSderivedbasedonthe ofspatial proposed．Thedynamicequationspatial finiteelementand kinematicconstrainteonditionsofthemovable andthesub．chains