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摩擦模型及其磁滞特性的研究1 张晓巧，王兴松 东南大学机械工程学院，江苏南京 （210096 ） E-mail: linlangqiao820926@126.com 摘 要：摩擦是存在于两接触面间的一种非常复杂的现象，直接影响运动控制系统的定位精 度和速度。根据运动控制发展的需要，本文提出将机械伺服系统中出现的摩擦现象与磁滞现 象综合考虑的理念。首先介绍了摩擦非线性环节典型的静力学模型和动力学模型，以及各种 模型的特点及其对摩擦特征的描述能力，重点剖析了用偏微分方程描述的动力学模型，在速 度反向时摩擦力的滞后现象，以及低速时的Stribeck 现象。最后在模型分析的基础上，通过 仿真和实验研究，验证了摩擦具有磁滞特性。研究工作为摩擦、磁滞的综合建模和统一补偿 控制，提供了理论基础。 关键词：摩擦，静力学模型，动力学模型，摩擦力滞后，磁滞特性 1. 引言 摩擦存在于所有具有相对运动或相对运动趋势的两接触面之间，是一种复杂的、非线性 的、具有不确定性的自然现象。有时我们需要利用摩擦，如刹车、离合器等，但更多的时候 我们要减小摩擦影响。在机械伺服运动系统中，由摩擦非线性引起的运动特性将直接影响加 工定位的精度和速度。 随着先进装备运动精度要求的提高和数字控制的广泛应用，对摩擦补偿的研究也更具 有其经济实用性。许多学者根据摩擦现象的动力学特性提出了相关的数学模型，并在此基础 上运用控制算法实现摩擦的补偿，取得一定成效。 但在多数实际机械系统中，摩擦和其它非线性现象往往同时存在、同时作用 （如间隙、 饱和、磁滞等），比如用压电微驱动系统进行高精度误差补偿时，会引入磁滞问题。如果对 它们进行分别建模、补偿，由于方法不统一，实际运用困难。基于摩擦本身就具有滞后效应 （friction lag ）的特性，作者提出对摩擦、磁滞进行统一建模补偿的理念，以提高精密伺服 运动系统的精度。本文主要讨论摩擦模型的描述特点及其磁滞特性。 2. 摩擦数学模型分析 建立准确的摩擦非线性数学模型，对深入认识摩擦现象、进行精确补偿具有重要的意义。 因此，有关摩擦建模的研究一直是该领域学者关注的热点。到目前为止，提出的摩擦模型共 有 30 余种，它们为摩擦非线性的补偿研究奠定了 基础。 2.1 摩擦静力学模型 2.1.1 古典摩擦模型 古典摩擦模型[1]首次由达芬奇 （1519）提出， 该模型认为摩擦力只与法向负载成比例关系，与 运动方向相反，而与运动速度和接触面无关。后 由库仑(1785)等科学家将其发展完善。随后莫因 图 1 摩擦静力学模型 1本课题得到国家自然科学基金）资助 - 1 - (Morin,1833)引入静摩擦、雷诺(Reynolds,1866) 引入粘性流体摩擦，继而形成了在工程中广 泛应用的摩擦模型，即库仑摩擦+粘滞摩擦+静摩擦。如图 1(c)所示。 库仑模型，又可称 sgn 函数模型，即 F F sgn(v) ( 1) c 该模型完美诠释了达芬奇提出的摩擦假设，并以其简洁的表达式曾一度被广泛用于补偿 技术中。但是在运动速度过零点处的摩擦力具有不确定性，可在[−F ,F ]区间取任意值。 c c 19 世纪流体动力学的发展引出力与润滑粘度相关的描述。粘性摩擦（viscous friction ） 模