新型六自由度运动模拟器及其性能测试.pdfVIP

第19卷第4期 哈尔滨理工大学学报 V01．19No．4 OF OFSCIENCEANDTECHNOLOGY 2014年8月 JOURNALHARBINUNIVERSITY Aug．2014 ’ ／＼ 新型 自由度运动模拟器及其性能测试 张 元， 孙丽丽， 王 健， 赖 鑫 (哈尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江哈尔滨150080) 摘要：基于三爪式对接机构的缓冲性能，针对验证捕获、缓冲和连接等组件的技术参数要求， 设计了一种新型六自由度运动模拟器．分析了六自由度对接运动原理，依据欧拉转动定理，推导出 目标运动模拟器的变换矩阵，详细介绍了运动模拟器以及关键部件的结构和工作原理，并对关键部 件进行了应力仿真分析，将成型的三爪式对接机构安装在运动模拟器上进行了联合试验．仿真分析 结果表明，在最大撞击力下，关键部件的最大变形量和最大应力均满足设计指标要求．通过对样机 的试验验证，各个自由度的运动行程和偏转角度均能满足技术指标要求． 关键词：运动模拟器；变换矩阵；对接机构；仿真分析；试验验证 中图分类号：THl22文献标志码：A New FreedomMotionSimulatorandItsPerformance Six—degree Study ZHANG WANG Yuan，SUNLi—li， Jian，以J『Xin ofMechanicalandPower ofScienceand (School Engineering，HarbinUniversity Technology，Harbin150080，China) on of Abstract：Based new offreedommotion mechanism，a cushioningpropertythree-jawdocking six-degree simulatorwasbuiltto technical of andconnected verify parameterscapture，buffer components．Thispaperanalyzed freedom motion transformationalmatrixof motion intro— six·degree docking theory，deduced target simulator，and ducedindetailthestructureand ofmotionsimulatorand describedStress workingprinciple keyparts．Thispaper simulationofthe andcombinedtestofmotionsimulator available analysiskeyparts byinstalling three-jawdocking mechanism．Theresultofsimula