六自由度机械臂轨迹规划与仿真的研究.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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六自由度机械臂轨迹规划与仿真的研究.pdf

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2010年5月控制工程 201 0 May Control ofChina V01．17，No．3 第17卷93期 Engineering 文章编号：1671-7848(2010)03-0388-05 六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究孙亮，马江，阮晓钢 (北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124) 摘要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法。并采用三维运动仿真进行了验证。开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件，该仿真软件在VC++6．0开发平台上，首先利用分割类将基于MFC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分，然后利用OpenGL的图形库对机械臂进行建模，首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成。该仿真软件有效地验证了机械臂运动学模型建立的正确性，同时也对三次多项式和五次多项式两种轨迹规划方法做了直观的比较，结果表明后一种轨迹规划效果明显优于前一种。关键词：机械臂；运动学分析；轨迹规划；运动仿真 391 中图分类号：TP241；TP 文献标识码：A Trajectory andSimulationof6一DOF Planning Manipulator SUN 。 Liang，MAJiang，RUANXiao-gang ofElectronicInformationandContml of 1001 Technology，Beijing24，China) (College Engineering，BeijingUniversity thatthekinematic correctnessand resultsarenot to fortheKme- Abstract：Consideringalgorithm trogecoryplaning easyvisuallgverify matic ion at6-DOFm methodsof kinematicsand simla trajectory analysis，inverseanalysist阳jectoryplanning aining anpulator，two basedon are theeffectsoftwo ofmotion 3Dmotionsimulationsoft- planning jointspaceanalyzed．Todirectlycompare types planning，a ware is basedonMFCand