喷漆机器人空气喷枪新模型_张永贵.pdfVIP

, 第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 〔 年 月 喷漆机器人空气喷枪 的新模型 张永贵 黄玉 美 高 峰 王 伟 西安理工大 学 自 化 所 西安 机械 动 研 究 摘要 针对 实 际生产 中喷漆机器人 空气 喷枪喷雾 的形状及其 附着在平面工件表面形成椭 圆形喷漆 区域 的情况 , 进 。 行喷枪静止 的喷涂试验 , 得到漆膜厚度测量数据 采用 神经 网络方法进行漆膜表面 函数拟合 , 通过 比较拟合后 、 的 方 向的不 同断面上 的漆膜分布 曲线 , 提 出一种新 的椭 圆形 区域 的漆膜厚度分布 函数 椭 圆双刀分布模型 , — 。 采用遗传算法及最小二乘法对椭 圆双刀分布模型进行数学拟合 , 求得其参数 以此模型对一个喷枪行程进行仿真 , 。 并与实际 的单行程喷漆试验结果进行 比较 , 验证 了所建模型的正确性 给 出该模型用于一般 曲面喷涂时工件表面 上任意 点 的漆膜厚度计算公式 , 以及 喷漆机器人为 了保持喷枪姿态需要 的喷涂运动方程 , 为喷漆机器人采用 离线 。 编程技术提供一个更为实用 的空气喷枪模型 词 器 双 布 型 法 关键 喷漆机 人 喷枪模型 椭 圆 刀分 模 遗传算 中图分类号 件表面形成更均匀 的漆膜 , 在枪 口 两侧 引 出压缩空 前言 气将漆雾 圆锥压扁 , 形成具有一定厚度 的扇形体 在垂直于 喷枪轴线 的平面上形成一个椭 圆形 的漆膜 、 , 于 电 及 具 面 区 , 区 对 诸如汽车 器 家 等产 品 其表 的喷 域 这 与