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第 28卷第 3期 机器人 ROBO T Vol. 28,No. 3
2006年 5月 M ay, 20 06
文章编号 : 1002 0446 (2006) 030344 06
基于视觉和里程计信息融合的移动机器人自定位
罗 真 , 曹其新
(上海交通大学机器人研究所 , 上海 200030)
摘 要 : 受鸽子定向启发 ,将装备有全维视觉和里程计等传感器的自主移动机器人的自定位分为两种模式 :全
维视觉定位模式和里程计定位模式. 机器人依据一定准则选择具体的主导定位模式 :先试视觉定位 ,若视觉定位不
可得或获得的视觉定位不可靠 ,则采用里程计定位. 针对标记物信息失真问题 ,应用初步视觉定位结果反推标记物
理论值 ,然后通过比较从原始图像中分离出的可能的标记物信息和反推出来的标记物信息理论值 ,滤除不可靠的视
觉定位. 针对运动过程中的机器人自定位 ,分析了影响定位准确性的信息时间延迟因素.
关键词 : 自定位 ; 移动机器人 ; 全维视觉 ; 里程计
中图分类号 : TP24 文献标识码 : B
Selfloca liza tion of M ob ile Robot Ba sed on V ision and O dom eter
LUO Zhen , CAO Q ixin
(R esea rch Institu te of R obotics, S hang ha i J iaotong Un ivers ity, S hang ha i 200030, Ch ina)
A b stract: In sp ired by orientation sen sation of p igeon, we divide the selflocalization app roach of mob ile robot w ith om n i
vision and odom eter in to two mode s: mode ba sed on om n ivision and mode ba sed on odom eter. The robot selects its concrete
selflocalization mode at certain tim e according to a certain ru le. F irstly, the robot attemp ts to u se the om n ivision inform a
tion to localize itself. If there is not enough vision inform ation to localize itself, or the reliab ility of the om n ivision ba sed
selflocalization cannot be accep ted, the robot u se s the odom eter inform ation to localize itself. For the p rob lem of landm ark
inform ation distortion, it calcu lates the theoretic values of landm ark s ba
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