基于视觉移动机器人地面轨线跟踪导航的研究.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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基于视觉移动机器人地面轨线跟踪导航的研究.pdf

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第卷第期机器人 × ∂ 年月 ≥ 文章编号: 2()22 基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究Ξ 尚文马旭东戴先中王栋耀, , , (东南大学自动控制系江苏南京, ) 摘要地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了 : . 一种新的状态控制方法.该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入调整速度和转速实, 现跟踪控制.为改善控制性能当由于摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时利用射影变换把参考轨线参数从, , 图像坐标系映射到机器人坐标系而无须提供位置曲率等参数实验表明该方法控制效果良好 , ! . . 关键词移动机器人视觉导航轨线跟踪移动控制: ; ; ; 中图分类号: ΤΠ 文献标识码: Β ΡΕΣΕΑΡΧΗΟΝςΙΣΙΟΝ2ΓΥΙΔΕΔ ΡΟΒΟΤ ΝΑςΙΓΑΤΙΟΝ ΒΨΤΡΑΧΚΙΝΓ ΤΡΑϑΕΧΤΟΡΨ ≥ • ÷∏2 ⁄÷2 •⁄2 (Δε τ.ο ΑυτοματιχΧοντρολ, ΣουτηεαστΥνιϖερσιτ , Ναν ιν , Χηινα) π φ ψ ϕ γ Αβστραχτ: × ∏ ∏√2 ∏ √2 ∏√∏ ∏2 √ √ ¬ ∏ ∏ √ ∏∏ √ ∏ ∏ 2 ∏ √ ∏ √∏ √∞¬ ∏√ ∏ Κε ωορδσ: √2√ ψ 围有限容易丢失参考轨线文献