四旋翼飞行器姿态控制系统设计.pdfVIP

13 19 2013 7 科 学 技 术 与 工 程 Vol. 13 No. 19 Jul． 2013 第 卷 第 期 年 月 1671— 1815 (2013)19-5513-07 Science Technology and Engineering  2013 Sci. Tech. Engrg. 计算机技术 四旋翼飞行器姿态控制系统设计 王 伟1* 马 浩1 孙长银2 ( 1 ， 210044 ; 南京信息工程大学 信息与控制学院 南京 2 ， 210096) 东南大学自动化学院 南京 、 ， ， 摘 要 为解决微小型飞行器姿态控制系统成本高 控制性能不稳定等缺点 以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象 提出 采 ， ， 。 用廉价的角速率陀螺仪和加速度计 并结合姿态角模型 利用卡尔曼滤波器推测姿态角信息 考虑飞行器的建模误差以及 ， ， (Model Ｒeference Sliding Mode Control ， 飞行过程中存的外部干扰 为提高控制系统的鲁棒性 采用模型参考滑模控制理论 MＲSMC) 。 。 设计姿态控制器 实验结果表明所设计的姿态控制系统具有良好的跟踪与鲁棒性能 关键词 四旋翼 姿态控制 卡尔曼滤波器 模型参考滑模控制 中图法分类号 TP273. 3 ; 文献标志码 A 近年 ， 、 、 ， ， 来 地震 洪水 核污染等大型自然和人为 斯坦福大学 法国贡比涅技术大学 日本的千叶大 ， ， Microdrone ，Ascending 灾害频发 如何在受灾现场运用无人机械来及时准 学等 商业团队有德国的 ［1—6］ ， Technology ， Draganfly 。其控制方 确的掌握受灾情况 成为有效开展灾后救援的关 及美国的 等 PID 、 、 、 。 (Multi-Ｒotor Micro Air Ve- 法主要有 控制 最优控制 模糊控制 鲁棒控 键 微小型多旋翼飞行器 ［7］ 、 、 ， hicle) ( ， 制 非线性控制 自适应控制 并实现了飞行器 因为可涉足到人员无法到达的区域 核 化 。 ， )， 、 、