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多智能体分布式协调控制 专业： 模式识别与智能系统 硕士生： 杨柳 指导老师：杨然副教授 摘要 近年来，随着计算机技术、通信技术和传感器技术的提高，多智能体协调控 制受到了许多学者的极大关注。多智能体系统的协调控制问题有着很深的工程应 用背景，这其中包括多机器人系统控制、无人车的编队控制、大规模传感器网络 的自主配置、人造卫星的姿态控制以及因特网系统中的流量和拥塞控制等，它们 都可以抽象为多智能体系统来作为研究对象。显然，多智能体分布式协调控制在 军事和民用领域都有着巨大的应用前景。 本文主要应用代数图论和矩阵论的有关知识描述多智能体系统的模型，并对 多智能体一致性问题做了扩展分析，通过考虑不同质最的智能体的运动过程，得 出多智能体系统运动过程的质心守恒定律，在比较理想的条件下(多智能体系统 构成的网络拓扑是时不变的无向或有向强连接图)，应用此定理不仅可以避开繁 杂的数学推导，而且可以快速算出系统最后的决策值。解决如多机器人搬运人物 块时，目标位置难以先验确定的问题。 对于生物体的群集运动，相当于多智能体系统的■阶运动，先前学者的研究 仅考虑了对等个体的情况，本文结合光滑的人．T势场函数，提出了一种跟随领航 者的考虑质量的多智能体的群集运动控制律，可以使多智能体系统以期望的速度 形成稳定的拓扑结构，即实现群集运动(也可以看成具有高鲁棒性的跟踪控制过 程)，并且可以控制稳态时智能体间的距离，仿真实验也验证了控制律的正确性 和合理性。 关键词：多智能体，分布式协调控制，一致性问题，代数图论，群集运动 U Distributedand CoordinatedControl ofM ulti·-agent and Major：PatternRecognition IntelligentSystem Name：Liu Yang Prof．Ran Supervisor：AssociateYang Abstract Withthe of rapiddevelopmentcomputertechnology,communication technology andsensor andcoordinatedcontrol hasbeenof technology,distributed ofMulti-agent concernto scholarsinrecent isa back— great many years．Theredeepengineering inthe ofcoordinatedcontrolof include ground problem Multi—agentsystem,which theMulti·robot controlofunmanned systemcontrol,formation vehicles，large-scale sensornetwork attitude