船舶操纵性_第5章1.ppt

由PMM试验确定水动力导数的原理 （1）纯横荡振荡试验 纯横荡振荡运动试验的目的是测量位置导数和线加 速度导数。 使船模的转动角速度 r 和首向角 为0，船模的运动参数方程为： 设测得的约束横向力和力矩为 式中， ， 为约束力和力矩的幅值； ， 为约束力和力矩与横向位移的相位差。 将式子展开得： (1) 试验时，一般将原点取在船中，由阿柏科维茨方程，在 对于线性运动有： 旋臂试验——RAT简介 RAT是在圆形的旋臂水池中进行。水池有一横臂，一端置于池壁的轨道上，可绕水池中心以不同的角速度 r 旋转。船模以某一漂角 ? 和舵角 ? 安装在旋臂的某一半径 R 处。试验时船模即以一定的R 、 r 、 ? 、? 作定常圆周运动。用多分力天平测量船模给予天平与船模联接点的拘束力，即可求得旋转水动力导数。 将船模所受的粘性水动力表示为： 按照上式对试验结果进行回归，即可求得水动力系数。 第五章???船舶操纵性试验 旋臂试验时船模作定常圆周运动，故测定的旋转导数及有关旋转的交叉耦合导数较准确，但当旋转角速度 r 较小时，由于船模本身的质量离心力所占成分大，扣除后可能已在误差范围内，可靠性差。另外RAT不能测定加速度导数，也不能精确测定位置导数。因试验时船模作圆周运动 r?0，位置导数只能用外插法求得。 RAT装发设备庞大复杂、用途窄，有被其他费用省、用途多的设备所取代的趋势。 第五章???船舶操纵性试验 平面运动机构试验——PMM简介 平面运动机构分为： 垂直型平面运动机构 水平型平面运动机构 每一种平面运动机构又可分为大振幅和小振幅两类。 垂直型小振幅平面运动机构 平面运动机构由机械式振荡机构、电机及电控系统和电测系统三部分组成，其概貌见图。平面运动机构的垂直振荡杆可调节振荡振幅、振荡频率，振荡杆下端通过测力传感器与模型连接。当二垂直杆不振荡，模型处于水平状态下，可用于测量模型的阻力。 调节二振荡杆使其同相振荡，造成纯升沉（纯横荡）运动，可测量模型的线速度系数与线加速度系数： 7 8 1 2 3 4 5 6 1—步进电机； 2—齿轮箱； 3—偏心机构； 4—光电控制装置；5—轴承； 6—拖车安装架; 7—导流罩； 8—振荡杆； 第五章???船舶操纵性试验 第五章???船舶操纵性试验 式中 其中， 为拘束力 和力矩 正弦分量的幅值 为 和 余弦分量的幅值 第五章???船舶操纵性试验 第五章???船舶操纵性试验 根据积分式： 再取如下三个区间的积分： 第五章???船舶操纵性试验 由以上三个积分结果可以得到： 则所求的 T 值为： 第五章???船舶操纵性试验 一个稳定的线性系统在正弦输入下，系统的输出与输入之比，称为系统的频率特性。 一个系统的频率特性可以通过试验测得，从而为船舶自动舵的设计提供依据。 5.1.5 频率特性试验 系统的频率特性 系统的幅频特性 系统的相频特性 第五章???船舶操纵性试验 第五章???船舶操纵性试验 在设计船舶自动舵时，采用二阶K-T 方程要比采用一阶K-T 方程效果好。取如下形式的二阶K-T 方程 我们已经知道，该二阶K-T 方程式是一个线性方程，所以它所描述的系统是一个线性系统。 为了分析线性系统，可以从系统的传递函数入手，从而将时间域的求解问题化为频率域的求解问题，并将微分方程化为代数方程。 第五章???船舶操纵性试验 其中， ， 为复频率， 为角频率。 为了得到系统的传递函数，需要数学分析中的拉普拉斯变换 —— L 变换： 船的摇艏角速度的L 变换： 施加的舵角的L 变换： 第五章???船舶操纵性试验 为了使后续内容易于理解，我们回忆拉氏变换的若干公式和性质。 ① 线性公式： ② 导数公式 第五章???船舶操纵性试验 在零初始条件下,即 ，对二阶K-T 方程 作拉氏变换，得到： 第五章???船舶操纵性试验 在自动控制理论中，一个线性系统在零初始条件下，输出信号的L 变换与输入信号的L 变换的比值，称为该系统的传递函数。 所以，由二阶K-T 方程可