基于给定相角裕度和幅值裕度PID参数自整定新方法.pdfVIP

第23卷　第2期 自　动　化　学　报 V o l23,N o 2 1997年3月 A CTA AU TOM A T ICA S IN ICA M arch , 1997 基于给定的相角裕度和幅值裕度的 P ID 参数自整定新方法1) 柴天佑　张贵军 ( 东北大学自动化研究中心　沈阳　110006) 摘　要　给出一种新的基于给定相角裕度和幅值裕度的 P ID 参数 自整定方法 SPAM 法. 该 方法可独立整定 P ID 调节器所有参数. 仿真结果表明 SPAM 法明显优于其它整定方法. 关键词　 自适应控制, 描述函数, P ID 控制, SPAM 法, 继电控制. 1　引言 大量工业调节器均具有 P ID 结构. 现在 已经有很多 P ID 参数整定方法. Ziegler [ 1 ] ( ) 法 简称 法 应用最广泛, 但为测量临界增益和临界周期, 法需要使系 N icho ls Z N Z N 统接近临界状态运行, 这很易产生增幅振荡, 并使系统毁坏. 文献[2 ]提出在闭环回路中加 入理想继电特性产生继电振荡来测量临界增益和临界周期的方法避开 法的缺点. 文 Z N 献[3 ]提出 法的改进算法 法. 法不适于整定不稳定对象. Z N R ZN R ZN 文献[ 4—6 ] 以期望系统具有给定相角裕度为 目的, 提出两种 P ID 参数整定方法. 由 于缺乏整定条件, 这些方法不得不引入一个线性经验关系式, 以致控制效果不令人满意. 基于给定相角裕度的整定方法不能保证整定后系统具有给定幅值裕度. 利用幅值裕 度和相角裕度整定 P ID 参数能使系统具有 良好的控制性能和鲁棒性能. 文献[ 7 ]提出一 个利用幅值裕度和相角裕度整定P ID 参数的整定方法. 该方法不适于整定不稳定对象. 本文提出一个基于给定相角裕度和幅值裕度的P ID 参数自整定新方法 SPAM 法. 该 方法利用较少的对象信息, 可独立整定P ID 调节器所有参数. 仿真实验表明, SPAM 法在 性能上明显优于其它整定方法. 2　SPAM 法整定原理 SPAM 法系统方框图如图1所示. 滞环继电特性的负倒描述函数为 1 2 2 - = - A - - j , ( 1) ( ) N A 4d 4d - 1 ( ) 是平行于负实轴的一条直线. 在 法中, 滞环继电特性经过具有给定相角 N A SPAM ) 1 本文研究得到国家自然科学基金会优秀人才专项基金资助. 收稿 日期: © 1994-2008 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 168 自　　动　　化　　学　　报