第三章 线性控制系统的能控性和能观性.ppt

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 二、按能观性分解 状态不完全能观 rankN=n1n 前n1个行向量是能观性矩阵N中的n1个线性无关的行 另外的(n-n1)个行向量在保证Ro为非奇异的条件下，完全是任意的。 系统的状态空间表达式经过变换后，系统的状态空间就被分解成能观的和不能观的两部分，其中n1维子空间： (n-n1)维子空间： 不能观 能观 u 能观部分 不能观部分 y 设线性定常系统如下，判别其能观性，若不是完全能观的，将该系统按能观性进行分解： 所以系统是不完全能观的。 举例 三、按能控性和能观性进行分解 状态不完全能控不完全能观， 则存在非奇异变换 ： 如果线性系统是不完全能控和不完全能观的，若对该系统同时按能控性和能观性进行分解，则可以把系统分解成能控且能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四部分。 当然，并非所有系统都能分解成有这四个部分的。 系统的状态空间表达式经过变换后，系统的状态空间就被分解成能控且能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四部分 (A11、B1、C1)是能控能观子系统。 B1 S1 C1 B2 S2 A23 S3 C3 A21 A13 A24 A43 S4 u y 在系统的输入u和输出y之间，只存在一条唯一的单向控制通道：u?B1?S1?C1?y 传递函数阵只是对系统的一种不完全的描述，在系统中添加(或去掉)不能