第8章 非线性控制系统分析(描述函数).pptVIP

第八章 非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述 8.2 描述函数法 8.3 相平面法 8.4 改善非线性系统性能的措施 及非线性特性的利用 8.1 非线性控制系统概述 非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 典型非线性特性 饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性 非线性系统运动的特殊性 不满足叠加原理，线性系统理论原则上不能运用 稳定性问题，不仅与自身结构参数，且与输入，初始条件 有关，平衡点可能不惟一 自振运动，非线性系统特有的运动形式 频率响应的复杂性，跳频响应，倍/分频响应，组合振荡 非线性控制系统的分析方法 小扰动线性化 非线性系统研究方法 仿真方法 相平面法 描述函数法 波波夫法 反馈线性化法 微分几何方法 全数字仿真 半实物仿真 非线性特性的定性分析 饱和 死区 继电特性 非线性特性 等效K* 对系统的 影响 举 例 振荡性↓，s?↓ 限制跟踪速度 晶体管特性 稳态误差ess ↑ 滤除小幅值干扰 电动机，仪表 抑制系统发散 容易导致自振 开关特性 8.2 描述函数法 周期函数 y(t) 的傅氏级数展开 描述函数定义 输入