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Inter Control控制器PWM控制流程及注意事项 控制流程： DCF系列、DCR系列DCE系列PWM输出流程 RegulatorPID控制：主要用于同步性控制 RAMPandCURVE_12P电流PID控制：电流响应控制，电流最大最小控制 注意事项： 1、根据期望角度和实际角度之差，分区进行输出控制，当其值过大，不使用Regulator模块 进行PID控制，当在死区和最大值之间时采用Regulator模块进行PID控制，在死区内停止输出。（在上图的RegulatorPID控制内完成） 2、轮胎转动速度与上图中的RAMPandCURVE_12P电流PID控制内参数CC_A或CC_B的12点曲线中Y的电流值有关，值越大，阀门开度越大，速度越快。 3、同步性与RegulatorPID控制内的PID参数有关，注意：目前我们把所有的值都设定一样 RET_KP_PB:ARRAY[1..8]OF DINT:=1,1,1,1,1,1,1,1; RET_TN_PB:ARRAY[1..8]OF DINT:=100,100,100,100,100,100,100,100; RET_TV_PB:ARRAY[1..8]OF DINT:=1,1,1,1,1,1,1,1; RET_KP_NB:ARRAY[1..8]OF DINT:=1,1,1,1,1,1,1,1; RET_TN_NB:ARRAY[1..8]OF DINT:=100,100,100,100,100,100,100,100; RET_TV_NB:ARRAY[1..8]OF DINT:=1,1,1,1,1,1,1,1; 应该根据实际情况进行调整，调整准则参考《FB_PID库文件使用说明》中各个参数在计算过程中的作用进行修改以及《PID资料》最后的调整步骤进行。 ICNV或其它IO模块PWM输出流程 RegulatorPID控制：主要用于同步性控制 RAMPandCURVE_ICN电流控制：电流最大最小控制 电流响应控制在ICNV或其它IO模块内完成。 注意： 基本相同，不同在于电流PID控制在ICNV等IO模块内完成。 PID参数、PWM频率均在系统初始时通过SDO发送，但为了加快系统初始速度，在CANOpen程序中作了检查设定（即在系统第一次发送时对对象字典16#2FFF发送一个值，以后每次只检查改对象字典内的值，如果该值没有发生变化，系统不再发送SDO对ICNV模块进行配置）。 如何通过SDO进行PID参数的修改： A 将以下地方的数字8用一个变量替换，如PIDCanSuGenggai 1）F_Init_Node08 的76行Node_08_DCF[i].Ldata:=8; 2）F_Step4_WaitPreop的46行的IF Valid_CFG_ID8 8 3）F_Step5_InitDCF的11行的 IF Valid_CFG_ID8 8 THEN 4）F_Step5_InitDCF的42行的IF Valid_CFG_ID8 8 THEN B 然后每次修改PID参数时，同时将PIDCanSuGenggaito进行修改，这样保证每次修改的PID参数均会通过SDO指令发送给ICNV等IO模块。 如ICNV_ID8_QPI1_KP :WORD := 100; (* Kp (P) *) PIDCanSuGenggaito：word ：=2；（修改pid参数时，都要对它进行更改，确保本次和上次不一样即可） 2 手柄信号 控制电磁阀 RAMPandCURVE_12P 电流PID控制 《模块RAMPandCURVE-12P使用》 Regulator PID控制 《FB_PID库文件使用说明》 实际角度 期望角度 SDO发送 PID参数、频率、 控制电磁阀 ICNV等 IO模块 RAMPandCURVE_ICN 电流控制 《模块RAMPandCURVE-ICNV使用》 信号处理 手柄信号 期望角度 信号处理 Regulator PID控制 实际角度