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高科技产品研发 product rd 智能移动机器人控制系统设计研究 孙 梅 （湖南常德职业技术学院，湖南常德 415000） 摘 要 人类社会自进入了科技时代，计算机、网络等技术飞速发展，对智能移动机器人的研究也取得了很大成就。 现阶段，智能移动机器人已经逐渐被应用到各个领域，如太空或者海洋资源的开发等领域。随着研究的深入，智能移 动机器人的技术越来越稳定，应用范围也越来越广。文章针对智能移动机器人控制系统，进行简要的分析和概括。 关键词 移动机器人；控制系统；研究 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2014）16-0022-01 移动机器人的研究起始于斯坦福，之后美国、日本等国家 借助于接收电路的AGC功能对折返回来的信号进行放大 [1]。 也都相继进行了深入的研究。相对来说，中国的起步时间比较 2 控制系统的软件设计 晚，但是进步却比较快，取得的成果也较为明显。但是不可否认， 其中最关键的环节，就是控制系统的设计。在这方面，我国与 2.1 主控板的软件设计 发达国家相比，还有较大的距离，仍有许多需要改进和提高之处。 主控板的所有硬件中只有控制器需要软件。它的主要任务 1 控制系统的硬件设计 是对超声波测距的软件进行管理。控制器的软件需要在初始化、 通讯、检测和测距方面进行设计。在设计过程中，控制器和各 1.1 控制系统的硬件概述 终端会有各种各样的数据交流，所以就需要对发送和接收的数 主控板、电机的驱动和超声波测距模块构成了控制系统的 据进行统计和整理。 硬件系统。 2.2 电机驱动模块的软件设计 1）主控板。主控板是整个机器人的控制中心，各模块之间 电机驱动软件的主要职能就是对电机驱动进行控制并且进 的协调管理和数据传输都是由主控板负责的，并且电机驱动的 行调速。控制职能使用的是电机驱动主控芯片。是否需要对电 控制信息都是在经过主控板之后得到控制的。同时主控板还可 机进行调速，完全取决于其刹车制是否为 1。如果电机的目标 以负责检测接口、对超声波的测距模块进行管理以及控制信号 方向和现在的方向不一致，就应该停止电机的运行，缓解一段 的产生、传递和检测。 [2] 时间，这样能更好的保护其中的芯片 。 2）电机的驱动模块。移动机器人是由四个完全相同的电机 进行驱动的。每个电机各自独立完成驱动，以保证整个驱动过 2.3 超声波测距的软件设计 程的稳定性和独立性。整个运行过程，都离不开电机驱动模块 超声波测距软件的设计采用渡越时间法。所谓的渡越时间 的支持。 法就是在超声波发射出去的瞬间开始计时，在接收到超声波之 3）超声波测距模块。超声波由于对色彩、光纤和电磁场 后计时停止 [3]。根据分析研究可知，温度对超声波的传输速度 都不是很敏感，所以即使是处于黑暗、有灰尘和强烈电磁波干 影响不大，而且传输时间也都极短，影响也可以忽略不计。不过， 扰的环境下，依然可以很好的完成指令。所以，其在物体识别、 为了保证准确度，也可以增加一个温度校正模块，检测完温度 机器人的定位和躲避障碍方面都有应用。因为超