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2 0 1 2 5 May 2 0 1 2
年 月 控 制 工 程
19 3 Control Engineering of China Vol． 19 ，No． 3
第 卷第 期
文章编号:167 1-7848 (2012)03-0472-06
基于GA 的时间最优机械臂轨迹规划算法
，
居鹤华 付 荣
( ， 100 124 )
北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京
: 、 ，
摘 要 由于多项式插值轨迹规划具有阶次高 没有凸包性质等特点 传统优化方法难以
， ， (GA) 3-5-3
应用的特点 根据机械臂运动学约束 提出了关节空间基于遗传算法 的 多项式插
。 ， ，
值轨迹规划算法 利用运动学约束 以最优时间为目标 针对关节型机器人在静态环境下的点
， GA 。 PSO 3-5-3
到点的轨迹规划问题 利用 算法解算多项式插值的时间 通过与基于 的 多项式
、 、 ，
机械臂轨迹规划运动位置 速度 加速度曲线对比 证明该方法在运行时间和运行平稳度上都
有突出优点。
: ; ; ; ;
关 键 词 机械臂 轨迹规划 时间最优 遗传算法 多项式插值
中图分类号:TP 27 文献标识码:A
Time-Optimal Trajectory Planning Algorithm Based on GA for Manipulator
J U He-hua ，FU Rong
(College of Electronic Information and Control Engineering ，Beijing University of Technology ，Beijing 100 124 ，China)
Abstract :Since polynomial is high order and has not share the characteristic of convex hull ，it is hard to be optimized by traditional
optimization methods. According to the velocity limitation of manipulator ，a Time-optimal 3-5-3 polynomial interpolation trajectory plan-
ning algorithm based on Genetic Algorithm (GA)is proposed. To plan the point-to-point trajectories for
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