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§1-1 平面机构的组成 §1-2 平面机构运动简图 §1-3 平面机构的自由度 如果：活动构件数：n 低副数： pl 高副数： ph 机构自由度计算举例： A、 两构件之间构成多个运动副时 两构件组合成多个转动副，且其轴线重合 两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数 目的：为了改善构件的受力情况 B、 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 在这两个例子中，加与不加红色构件MN效果完全一样，为虚约束 解决方法：计算时应将构件MN及其引入的约束去掉 C、 两构件上联接点的轨迹重合 在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3轨迹重合，为虚约束 解决方法：计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算 同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样 D、 机构中对运动不起作用的对称部分 在该机构中，齿轮3是齿轮2的对称部分，为虚约束 解决方法：计算时应将齿轮3及其引入的约束去掉 同理，将齿轮2当作虚约束去掉，完全一样 目的：为了改善构件的受力情况 虚约束——结论 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动 采用虚约束是为了:改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要 在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 N M 错 对 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝1 B A C(C2,C3) D 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 2 ＝1 1 2 3 4 5 行星轮系 1 2 3 * * 第一章 平面机构的运动简图及自由度 4.平面机构具有确定相对运动的条件 3.平面机构运动简图及绘制画法 2.平面机构自由度及其计算 1.平面机构的组成 一、机构的组成与分类 1、概念： 机构：是具有确定相对运动的构件的组合 　构件：机构中的（最小）运动单元 由一个或若干个零件刚性联接而成 动画演示 2、组成：机架：固定不动的构件 　　　原动件：输入运动规律的构件 　　　从动件：其它的活动构件 3、平面机构：各构件在同一平面或相互平行的平面内运动 蜗杆传动 曲柄滑块机构 空间机构：各构件不完全在同一平面或相互平行的平面内运动 　　当这些构件之间以一定的方式联接起来成为机构时，各个构件不再是自由构件。两相互接触的构件间只能作一定的相对运动，自由度减少。这种对构件独立运动所施加的限制称为约束。 　 一个作平面运动的自由构件有三个独立运动的可能性。构件所具有的这种独立运动的数目称为构件的自由度。所以一个作平面运动的自由构件有3个自由度, 二、自由度 6个 作空间运动的自由构件有　　自由度。 三、运动副及其分类 （一） 低副 ? 两构件通过面接触而构成的运动副称为低副。 根据两构件间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。 限制两个自由度：（两个移动） 保留一个自由度（转动） 概念：两构件直接接触又存在一定相对运动的可动联接。 类型：低副和高副 1.转动副? （或铰链） ??? 两构件只能在一个平面内作相对转动 2.移动副 ??? 两构件只能沿某一方向线作相对移动的运动副称为移动副。?????? 限制两个自由度：（一个移动，一个转动） 保留一个自由度（移动 ） （二）高副 ?? 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 限制一个自由度：（一个移动） 保留两个自由度（一个移动，一个转动） 　　机构示意图：只需表明机构运动传递情况和构造特征，不必按严格比例所画的图形 1、机构运动简图：简明