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1．机构具有确定运动的条件 2．平面机构自由度的计算公式 3．计算机构自由度时应注意的问题 d) 机构对称部分的虚约束 就是对运动不起作用的对称结构部分产生的约束。如图1－14所示行星轮系三个行星轮中只有一个起实际约束作用，其余两个均为虚约束。 需要注意：如果加工误差过大，虚约束就可能成为实际约束，而对机构产生不良影响。因此，对于存在虚约束的机构，在制造时对尺寸的精度要求要高些，以免防止其成为实际约束，而对机构产生不良影响。 在计算含有虚约束机构的自由度时，为了准确地计算自由度，应该先把运动简图中的虚约束去掉再计算。 第2章 平面机构分析 2.1 概述 2.2 平面机构的运动简图 2.3 平面机构的自由度 学习机构运动副及其分类、平面机构运动简图的绘制，平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件。 本章学习目标 掌握：运动副的概念及其分类，运动副及构件的表示方法， 平面机构运动简图的绘制方法与步骤，平面机构自由度的计算方法及机构具有确定运动的条件，能正确处理复合铰链、局部自由度及虚约束。 本章学习要求 2.1.1 运动副及其分类 低副 2.1 概述 1. 低副 是两构件通过面接触组成的运动副。 移动副：两个构件只能沿某一轴线作相对移动 转动副：两个构件只能在某一平面内作相对转动 移动副 转动副 运动副： 构件与构件之间直接接触并能产生一定相对运动 的连接。 2.高副 是两构件间通过点或线接触组成的运动副 高副 3.球面副和螺旋副 2.1.2 构件及其分类 固定件(机架) 机构中相对固定的件，用来支承其他活动 构件，在一个机构中必有且只有一个构件为机架。 它的运动和动力由外界输入，故又称为输入构件，通常与动力源相关联。 原动件(主动件) 它是机构中运动规律已知的活动构件， 从动件 它是机构中随原动件运动而运动的其余活动构件 。 2.2.1 机构运动简图中运动副及构件的表示方法 2.2 平面机构的运动简图 1.平面运动副的表示方法 2.构件的表示方法 2.2.2 机构运动简图的绘制 分析机构运动，并找出固定件、原动件与从动件。 及运动副的种类和数目。 从原动件开始，按照运动的传递顺序，确定构件的数 目 合理选择视图平面，确定一个有代表性的瞬时机构位置。 选择合适的比例尺，按比例定出各运动副之间的相对位 置和尺寸，并用规定符号绘制机构运动简图。 在机构运动简图上，标上构件号（如1，2，3…）及运动 运动副号（如O、A、B…），并用箭头标明原动件。 例2-1 绘制图2-7a所示抽水唧筒的机构运动简图 例2-2 绘制图内燃机的机构运动简图 由各构件任意组成的机构是否在任何条件下都能有确定的相对运动运动？ 2.3 平面机构的自由度 图 2-7 a b 在图a的五杆机构中，当给定一个原动件的独立运动参数时，构件2、3、4的运动并不确定，可能是实线位置，也可能是虚线位置。对该机构必须给定两个构件的运动，机构的运动才能够完全确定。 正相反，在图b的四杆机构中，给定一个原动件的独立参数，机构就具有运动。那么机构在什么条件下才能具有确定运动呢？这是本节的第一个问题。 图 2-7 a b 为了说明机构具有确定运动的条件，我们要首先定义构件自由度的概念。 构件自由度是指构件具有独立运动的数目。 同样的，我们可以定义机构自由度为：机构具有独立运动（独立参数）的数目。 独立运动个数实质上也就是原动件个数。 绝大多数原动件与机架相连，原动件给定独立运动时，其从动件都应有确定运动，就是说机构有一个独立运动（如驱动电机的转动、液压驱动缸的移动等） 思考：下面两机构自由度个数 机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数等于机构的原动件数，既机构有多少个自由度，就应该给机构多少个原动件 如图2-7a中的机构，显然必须给五杆机构两个原动件，机构才有确定的运动。相反，如果给四杆机构两个原动件，则机构将无法运动。 作为平面机构，我们知道其运动副只能是低副（转动副和移动副）和高副组成。 平面机构中每个构件有3个自由度 在低副中，十分显然转动副和移动副分别限制了构件的两个自由度（即两个移动或一个移动和一个转动），也就是说使机构减少了两个自由度；在高副中，只限制了两个构件沿接触点公法线方向的移动，也就是说构件减少了一个自由度。 假设在一个平面机构中有n个活动构件（机架不计入其内），则组成机构的构件共有3n个自由度。组成机构之后，假如引入了Pl个低副和Ph个高副，显然由于运动副的引入共使