液压挖掘机连续变系数PD控制系统.pdfVIP

设计研究 Design Research 液压挖掘机连续变系数PD控制系统 Hydraulic excavator continuous variable coefficient PD control system 1 2 1 2 车 涛 ，李 霞 ，陈建河，钟玉那 CHE Tao, LI Xia, CHEN Jian-he, ZHONG Yu-na （ ， ； ， ） 1.湖南江麓重工科技有限公司 湖南 湘潭 411100 2.江麓机电集团有限公司 湖南 湘潭 411100 [摘 要] 从挖掘机作业稳定可靠角度出发，提出了采用连续变系数PD节能控制系统。即当挖掘机设定某 一动力模式和档位后，实时计算发动机转速与目标转速的偏差E和偏差变化率EC，通过专家分 析系统制定合适的控制规则，从而实现挖掘机平稳工作和节能控制。并在江麓重工CN330挖掘机 上验证了该控制方法的可行性与经济性。 [关键词] 液压挖掘机；连续变系数；控制系统；节能 目前，液压挖掘机发动机功率与负载需求功 位下的调速曲线，H、S、L点对应的转速值为相 [1] 率不匹配造成的能耗浪费为主要耗能方面之一 ， 应目标转速。 研究其节能控制系统具有重要意义。江麓重工研 究所通过对挖掘机控制系统的深入研究，已取得 [2] 一定的科技成果 。近期，通过对PID控制系统 的继续探讨，开发出一种连续变系数PD节能控 制系统，并在CN330挖掘机上进行对比验证，节 能效果显著。 1 挖掘机匹配设计基础 1.1 基于作业需求的模式设定 挖掘机广泛应用于工业、农业、道路等土石 图1 发动机万有特性曲线 方施工中，进行挖掘、装载和平整等作业。施工 环境恶劣，其负载具有无规律性、复杂性、突变 2 控制原理 性等特点，要求挖掘机具有强劲的动力、良好的 挖掘机在作业中因负荷变化引起发动机转速 操作、可靠的工作、燃油的经济性。根据其使用 波动，使发动机偏离设定的匹配点和目标转速， 要求一般设定有重载（H）、正常（S）、轻载（L） 不但会造成能量损失也会影响挖掘机的动力性、 等三种动力模式，分别对应发动机高功率段、经 经济性和操纵性。本文所研究的控制对象为主泵 济段、低功率段等工作区间。 功率，控制目标是基于维持发动机工作在设定的 1.2 基于发动机特性的匹配点及目标转速设定 目标转速值附近，减少能耗。由于系统中控制对 图1所示是一个发动机的万有特性图，图中 象具有较大的非线性、时变性和无规律等特点， H点为发动机的最大功率输出点，S、L点为发动 得不到系统的精确数学模型，适合采用PID控制 机最低油耗点。图中1、2、3曲线为发动机某档 方式。 建筑机械化　 ( )　 2014 07 37 Design Research 设计研究 2.1 PID控制方式 Kp 1、Kp2、Kp3、Kp4、Kp5、Kp6自拟合成Kp PID控制是历史最久、生命力最强的基本控 关于（E 、Ec ）的曲线关系，系