联合收割机双闭环负荷控制系统的设计.pdfVIP

科技论坛 ·49 · 联合收割机双闭环负荷控制系统的设计 王惠宇 孙明明 （约翰迪尔(天津)有限公司，天津 300000 ） 摘 要：在当前我国农业经济发展的过程中，人们为了使得农业生产经济效益得到进一步的提高，也将许多新型的农业技术设备应 用到其中。其中联合收割机的使用不仅提高了农产品的生长质量，还降低了农民的工作强度，因此得到了人们的广泛应用。随着科学技术 的不断发展，人们为了使得联合收割机的应用效果得到提高，人们也将一些先进的控制技术应用到其中。本文首先对联合收割机进行简 要的概述，讨论了联合收割机双闭环负荷控制系统设计的相关内容，仅供参考。 关键词：联合收割机；双闭环负荷；控制系统 在联合收割机使用的过程中，人们为了使得工作效率和生产质 有较大的滞后，负荷控制器须具备一定的预测控制能力。负荷控制 量得到有效的提高，就要一些先进的技术手段应用到其中。但是，由 器采用直接广义预测控制(DGPC)技术。DGPC是基于广义预测控制 于联合收割机的系统结构比较复杂，而且影响其工作效益的因素有 的新型控制技术，对被控对象的不确定性有较强的鲁棒性，能克服 很多，因此在对其进行优化处理的过程中，有着一定的难度。而双闭 纯滞后对系统闭环特性的影响，同时计算量大大减少，提高了实时 环负荷控制系统应用，主要是对影响联合收割机工作效益的各方面 性。对于非线性对象，可将对象近似为时变线性系统，利用三次样条 参数进行有效的控制，从而使其在实际应用的过程中，农产品的生 函数逼近时变参数，然后应用线性DGPC实现预测控制。该方法可 产质量得到有效的增强。 使广义误差收敛到原点的一个小邻域内。收割机作业系统进行简化 1联合收割机的概述 近似，描述为二阶受控自回归积分滑动平均模型。 联合收割机也被人们称之为谷物联合收割机，它主要是利用对 3仿真与试验 农产品的收割，从而使其在田间直接回去谷粒。这样不仅减轻了农 3.1仿真。根据上述联合收割机数学模型和控制器，利用系统仿 民的负担，还节约了大量的人力物力财力，促进了我国农业经济的 真模型，并进行了仿真试验。保持作物密度等不变，行走系统加入扰 发展。随着社会的不断发展，人们为了使得联合收割机的工作性能 动，验证控制器的有效性。通过相关的数据统计，我们发现：在幅值 得到进一步的提高，我们就采用相应的技术手段来对其进行改进和 约为10 N·m的负载力矩正弦扰动作用下，控制器能很好地保持给 完善，让其应用相关得到进一步的提高。目前，在我国大田作业的过 定车速，车速误差小于0.03m/s，滚筒转速误差小于0.5r/min。在20 程中，联合收割机已经成为了不可缺少的农业机械，满足了现代化 N·m 负载力矩阶跃扰动作用下，车辆行驶阻力增大，车速下降，而 农业经济发展的相关要求。 后在控制系统作用下逐渐恢复。车速最大下降0.02m/s，滚筒转速最 在当前我国农业经济发展的过程中，由于不同地区的自然环境 大上升0.7r/min。系统的响应时间约为5s，基本无静差。保持行走系 不一样，因此我们在农业生产的过程中，所采用的联合收割机种类 统无扰动，作物密度加入扰动，验证控制器的有效性。在幅值为 也就存在着一定的差异。其中，在现代化农业生产当中常见的联合 0.2kg/m2 的作物密度正弦扰动作用下，控制器能较好地保持滚筒转 收割机主要有以下几种：①自走轮式全喂入联合收割机。这种设备 速，误差小于5r/min。 比较适合在旱地上作用，在使用的过程中，主要是以收获小麦为主； 3.2田间试验。根据上述算法设计了智能控制器，并安装在 ②自走履带式全喂入联合收割机。这种设备可以用于对小麦和水稻 4LZ-2.0型收割机上进行了田间试验。试验控制器采用Magi- 等作为进行收获，但是不利于长距离的转移；③自走履带式半喂联 cARM2410构建，在嵌入式Linux环境下利用C语言设计了控制算 合收割机。这种联合收割机主要是以收获水稻为主，它和其他几种 法，操纵杆采用带50倍减速的MP057NA型步进电动机控制，利用 联合收割机相比，自身的收获率比较高，而且可