自适应液压工程夹持器控制系统的设计.pdfVIP

自适应液压工程夹持器控制系统的设计 Design for adaptive hydraulic engineering gripper control system 王恒冲 王守城 石晓慧 ， ， WANG Heng-chong, WANG Shou-cheng, SHI Xiao-hui 青岛科技大学机电学院 青岛266061 （ ， ） 摘 要：在夹持器的设计中引入了基于滑移信号的自适应压力控制。控制系统根据反馈信号，以一定的 分辨率调整夹持回路压力大小，从而实现了对夹持器的精准控制。通过Visual Basic程序的事 件响应机制对滑移信号进行响应。在硬件连接方面，采用OPC技术，通过KEPServerEX软件 连接VB程序与PLC控制系统，简化了硬件驱动的设计，提高了连接的可靠性。 关键词：夹持器；自适应控制；滑移检测；OPC技术 中图分类号：TP27 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2014)10(下)-0105-03 Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.10(下).27 力 采用的基本回路为减压回路 自适应液压工 0 引言 ， 。 程夹持器要实现的设计功能是在工作过程中 自 液压挖掘机在施工过程中遇到大质量装卸、 ， 动根据物体的表面状况和质量 调节夹紧力 当 安装 转移等问题时多采用带吊钩的铲斗进行吊 ， 。 、 夹持过程出现滑移时 夹持机构的液压回路能够 装 但这种方式对所吊装物体的形状和位置有一 ， 。 自动增大系统压力 这个过程是连续的 采用电 定的要求 为此设计了自适应液压工程夹持器 ， ， ， 。 液比例减压阀作为主要控制阀 用它对夹持机构 夹持器上滑移检测系统的安装使得夹持器自动调 ， 液压回路进行压力的无级调定 自适应液压工程 节夹紧力得以实现 最终以合适的力对物体快速 。 ， 夹持器腕部转动机构的执行元件为液压马达 通 精准夹持 自动化技术在液压方面正变得无处不 ， 。 在 两者的结合正逐步趋于完善 过具有O型中位机能的三位四通电磁换向阀控制其 ， 。