基于遗传算法机器人路径规划.pdfVIP

2002年10月 沈阳建筑工程学院学报(自然科学版) oct． 2002 第18卷第4期 J0啪alof Archand univ(NaturalScience) v01．18．No．4 sheny蚰g civ．Eng 0302—04 文章编号：167l一202】(2002)04 基于遗传算法的机器人路径规划 张颖1，吴成东1，于谦2 (1沈阳建筑工程学院自动控制系，辽宁沈阳110015；2辽宁CAD发展中心，辽宁沈阳¨0015) 摘要：采用栅格法表示机器人工作环境模型，用序号编码，直角坐标与序号混合应用，采用遗传算法 产生初始路径种群，并对其优化找出最短路径，然后增加删除、插入算子达到路径规划中避障的要求 用MATLAB语言进行仿真研究，仿真结果表明遗传算法进行避障和路径规划的有效性和可行性 关键词：机器人；路径规划；遗传算法；插入、删除算于；避障 中图分类号：TPl8 文献标识码-^ 一 基于遗传算法的机器人路径规划已有很多方 器人及工作空间的大小来确定栅格的数目．以保 法，但是还不尽完善，需要进一步改进Kazuo证机器人可以在其中自由移动．用直角坐标法在 sugibara等…提出的基于遗传算法的机器人路径矩形的工作空间中建立多个等值大小的小栅格， 规划方法。在时变、未知环境下取得了很好的避障 并假设障碍物的位置已知．如图1所示，图中黑色 及路径规划结果．但是在编码过程中，该方法采用 部分为障碍物栅格． 了二进制定常编码方法，增加了个体长度，同时也 增加了运算的复杂度．李强等12】提出了一种基于 m 进化的移动机器人路径规戈Ⅱ方法，这种方法是基 9 于四又树模型而提出的，这种算法具有良好的全 8 7 局搜索性能，但在搜索效率上较一般的搜索算法 6 (如A。算法)并无明显的提高．孙树栋等【31提出 h5 的应用于机器人路径规划的遗传算法的改进方法 4 采用栅格序号编码．缩短了个体长度，但是其插入 3 过程采用中值法插入，这样插入的栅格很容易为 2 障碍栅格，使得此处的运算比较复杂． 1 笔者在上述方法的基础上重新定义了插入和 O 删除算子，该方法简单而且搜索和避障能力强，提 高了机器人的避障能力，保证了最终所得到的路 图l直角坐标法建立的栅格 径为最短的避障路径． 用序号法对每个小栅格进行编号．其中每个 编号口都与其直角坐标一一对应，其映射关系为 1环境模型的建立 户=丁+10y 为了模拟机器人的工作环境．需要对其工作 而在MATI。AB语言中，z和，与p的关系为 空间建立模型来表示．不考虑高度问题，只考虑机 fT=陀m(声，10)+0．5 器人工作空间的平面状况，所以在二维空间中采 ly=．衙(p，10)十0．5 用栅格法来建立机器人的工作空间模型，按照机