控制实验阶系统.docVIP

实验三 三阶系统的稳定性和瞬态响应 一 实验目的 1 了解和掌握典型三阶系统模拟电路的构成方法及I型三阶系统的传递函数表达式。 2 了解和掌握求解高阶闭环系统临界稳定增益K的多种方法。 3 观察和分析I型三阶系统在阶跃信号输入时，系统的稳定、临界稳定及不稳定三种瞬态 响应。 4 了解和掌握用MATLAB的开环根轨迹求解系统的性能指标的方法。 5 掌握和利用主导极点的概念，是原三阶系统近似为标准的I型二阶系统。 二 实验原理 典型三阶I型系统单位负反馈闭环控制系统如下 I型三阶闭环系统模拟电路由积分环节（A2单元）、惯性环节（A3单元A5单元）构成。其 积分时间常数Ti=R1*C1=1秒，A3的惯性时间常数T1=R1*C1=0.1秒，K1=R3/R2=1，A5的惯性时间常数 T2=R4*C3=0.5秒，K=R4/R=500/R。 1. 求解高阶闭环系统临界稳定增益K 线性系统稳定的充要条件：系统的闭环特征根都具有负实部;或，系统的闭环极点全部 位于左 半平面内。 ①Routh稳定判据 即利用劳斯表条件使第一列全部大于零的特点。 ②代数求解法 系统闭环特征方程D(S)=0中，令S=jw，其解即为系统的临界稳定增益K。 ③使用MATLAB的根轨迹命令 MATLAB的开环根轨迹图反映了系统的全部闭环零、极点在S平面的分布情况，将容易 求得临界稳定增益K。 命令格式 num=[a,b,c,.........] 开环系统分子多项式系数 den=[a,b,c,..........] 开环系统分母多项式系数 Rlocus（num,den） tip：the transfer function must standard 2. 利用MATLAB的开环根轨迹求解系统的性能指标 在MATLAB的根轨迹图上可以找出一定点的所有信息。 三 实验内容 1.观察和分析I型三阶系统在阶跃信号输入时，系统的稳定、临界稳定及不稳定三种瞬态响应。 实验步骤： 按表格接线。 在显示与功能选择（D1）单元中，选择“矩形波”。 量程开关S2置下，调节“设定电位器1”，使脉宽6秒。 调节B5单元的“矩形波调幅”使电位器矩形波输出电压=2.5V。 模块号 短接座号 1 A1 S4 S8 2 A2 S2 S11 S12 3 A3 S4 S8 S10 4 A5 S7 S10 5 B5 S-ST 1 信号输入r（t） B5(OUT)-A1(H1) 2 运放级联 A1(OUT)-A2(H1) 3 A2A(OUTA)-A3(H1) 4 负反馈 A5B(OUTB)-A1(H2) 5 运放级联 A3(OUT)-A5(H1) 6 跨接30K 41.7K 225K 元件库A11中直读式可变电阻跨接到A5(H1)和（IN）之间 7 示波器联接X1 A5A(OUTA)-B3(CH1) 8 示波器联接X1 B5(OUT)-B3(CH2) （5）运行、观察、记录： 运行LABACT软件，选择对应的模拟电路的构成，运行虚拟示波器即可。 （6）数据记录 （1）按下表改变实验被测系统的惯性时间常数T1、T2，观察被测对象稳定的增益K并记 录。 （2）运用MATLAB，求闭环系统超调量Mp为30%的稳定增益。 惯性时间常数T1（A3） 惯性时间常数T2(A5) K 临界稳定（等辅震荡） 稳定（衰减震荡） 计算值 测量值 Mp《30% 0.1 0.5 12 12 2.24 0.2 1 6 5.999 1.12