一类不确定广义系统的非脆弱保性能控制.pdfVIP

，3。JAcA。EMc．REsEARcH学术研究 一 类不确定广义系统的非脆弱保性能控制 张改平’ 张庆灵 张 玲’范格华’ (1装 甲兵工程学院基础部 北京 100072；2东北大学理学院 沈阳 110004) 摘要 ：针对一类具有结构不确定性的线性广义系统，结合一个带有状态导数项的性能指 标，研究其非脆弱保性能控制律的设计问题．应用~ unove稳定性定理和线性矩阵不等式基于 对增广系统的讨论来解决控制器具有加法式摄动和乘法式摄动的两种形式的保性能控制．该 控制器能保证闭环系统稳定并使给定的性能指标具有一定的上界．最后，针对加法和乘法两种 形式的摄动情况，用数值例子说明文中方法的有效性． 关键词：不确定广义系统；保性能控制；比例导数反馈；非脆弱的 1引言 (f) (f)】=FA(t)。 ] 当被控对象的数学模型存在不确定性时，设计控 其中，ACt、∈R 是时变不确定矩阵，满足 制器 l【 j可以保证闭环系统的二次稳定性和性能指标 (f)△(z) I，Vt∈R。 的要求．但是这些设计方法都是考虑的被控系统的不 在本文中我们将使用带有不确定性的比例导数反馈 确定性，并没有考虑控制器参数的不确定性．当控制器 u(t)=(K1+AK)xCt)+(K：+AK2) ) 参数发生摄动时，传统的控制方法表现出高度 的脆弱 讨论不确定系统的保性能控制问题，其中K1K2 ， 性．因此我们有必要设计非脆弱性的控制器来保证系统 为待定增益矩阵AK ，AK2 的稳定运行．近年来，人们在非脆弱控制问题上 已经取 ， ， 为增益的摄动．二次性 得了许多成果．文献_3】利用二次稳定理论和LMl，分别研 能指标表示为： 究了一系列单时滞系统非脆弱控制问题 ：文献4【研究 = 去n (f)(f)+UT(f)R(f)+ (f)(f)]2() 了多时滞不确定广义系统的保性能控制问题．文中我们 将在一类带有状态导数项的二次性能指标下讨论不确 其中，P 、R和Q是给定的对称正定阵． 定广义系统的非脆弱保性能控制问题。 本文将考虑如下的两种形式的摄动 ： 2 问题的描述与概念 (1)加法式摄动[△ AK2】=GD24 5】 考虑下面不确定线性广义系统 (2)乘法式摄动[△1AK2]=G2D26 7】 Ei(t)=(+△ (f)) )+(+△ ))甜(f)，(0)=X0(1) 其中D2满足D2D I 其中，xCt)∈R 是系统的状态向量，u(t)∈R 定义2。1【如果对所有的允许的不确定性，存在一 个可逆阵 是控制输入， ，A ∈R ，B ∈R 为实数矩阵， 厂A． 0] 为奇异矩阵，rank(E)=rn，不确定矩阵 (f)和 Pe人人{∈ ：人l1人』L1：人』L，’ll’。人1∈} AB(t)分别表示状态和输入中的实有界参数矩阵函数， 假设允许的不确定项zXA(t)和 有如下的形式： 使得 P CA+△ )+(+△)rP0