一阶倒立摆模型建立与正确性分析.docxVIP

姓名：戴鹏 指导老师：胡立坤 成绩：学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：自093 ------年------月-------日实验内容：一阶倒立摆模型建立与正确性分析其他组员：黄育尚【实验时间】 2013年1月18日星期五【实验地点】综合楼702【实验目的】 学会建立一阶倒立摆模型建立，并结合物理现象与数值结果分析模型的正确性。【实验设备与软件】 MATLAB/Simulink【实验原理】 对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难 但是经过假设忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程 下面我们采用其中的牛顿 欧拉方法建立直线型一阶倒立摆系统的数学模型.微分方程的推导：在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一阶倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统. 图一直线一阶倒立摆系统图参数大小摆杆质量m0.109kg小车质量M1.096kg摆杆转动轴心到摆杆质心的长度l0.25m摆杆绕其重心的转动惯量J0.0034kg.摆杆与小车间的摩擦系数b10.001N.m.s.小车水平运动的摩擦系数b20.1N.m.s.摆杆与垂直向上的夹角φθ—π取小车质量M=1.096kg，摆杆质量m=0.109kg，摆杆与小车间的摩擦系数b1=0.001N.m.s.，小车水平运动的摩擦系数b2=0.1N.m.s.，摆杆转动轴心到摆杆质心的长度l=0.25m，加在小车上的力F，小车位置X，摆的角度θ摆杆惯量J。一．忽略摩擦摆杆绕其重心的转动方程为：J=—l （1） 摆杆重心的水平运动可描述为：=m(x+) （2）摆杆重心在垂直方向上的运动可描述为：—mg= m(x+l) （3）小车水平方向运动可描述为：F—=M （4）由式(2)和式（4）得到：（M+m）x+ml（—）=F （5）由式（1）式（2）和式（3）得：J+mml=mgl （6）整理式（5）和式（6）得： （7）若只考虑θ=0 在其工作点附近（0*θ10）的细微变化，这时可近似认为 ， sinθ=θ，cosθ=1,J=由此得到的简化近似模型为：代入数值得本实验中倒立摆的简化模型：二．有摩擦定义逆时针转动为正方向。设摆杆的重心为（）,则 （1）根据牛顿定律建立系统垂直和水平运动力学方程：摆杆绕其重心转动的力学方程为：J=l+l b1 （2）式中，J为摆杆绕其重心的转动惯量：。这里，杆重力的转动力矩为0，小车运动引起的杆牵连运动的惯性力的转矩也为0。摆杆重心的水平动力学方程为： （3）摆杆重心的垂直动力学方程为： （4）小车的水平动力学方程为： （5） 由式（3）、（5）得： （6） 由式（2）、（3）、（4）得： （7） 于是，设计u=F得单级倒立摆动力学方程为： （8）（9） 令，，计及上表所给参数，则系统的状态空间表达式为： （10） （11） 封装图为：Fcn内程序为：function y = fcn(u,z2,z3,z4,J,M,m,g,l,b1,b2)% This block supports an embeddable subset of the MATLAB language.% See the help menu for details. 注意修改采样时间等参数：采样时间脉冲运行时间：y=[(J+m*l^2)*u-(J+m*l^2)*m*l*z4^2*sin(z3)+m^2*l^2*g*sin(z3)*cos(z3)-(J+m*l^2)*b2*z2-m*l*b1*z4*cos(z3)]/[J*(M+m)+m^2*l^2*power(sin(z3),2)+M*m*l^2];【实验内容、方法、过程与分析】实验内容完整地推导模型，并用MATLAB/Simulink对模型进行封装，结合物理现象与数值曲线从以下几个方面验证模型的正确性：在没有摩擦情况下，当初始状态为(0 0 0 0)T时，在10s时给小车为脉冲信号（面积为单位1），分析波形得到结论。图1-1图1-2当给一（面积为单位1）脉冲信号小车时，小车向右变加速运动，摆杆逆时针摆动，当角度超过π/2时，小车做减加速运动，超过π时，小车加速运动，继而摆杆角度继续增加超过3π/2，小车加速运动，但无摩擦情况下，小车和摆杆作为一个整体向右的动量不可能为零，摆杆一部分势能转化为动能，从而摆杆角度不能达到2π，当角度达到最大后角度开始减小，摆杆顺时针运动，在如上情况摆杆往复摆动，小车不断向右运动。在没有摩擦情况下，当初始状态为(0 0 π 0)T时，在10s时给小车为脉冲信号（面积为单位1），分析波形得到结论