自动控制理论全套(课件,课程设计,实验指导)课程设计.docVIP

自动控制理论课程设计 院系：电气工程学院 专业：自动化 班级：2007级4班 姓名：曹广强 学号：20070220402 一：题目： KSD-1型随动系统实验装置的分析及校正。 二：目的与要求： 利用所学的《反馈控制理论》知识分析KSD-1型隧洞自动控制系统，并设计该系统的校正装置；使之满足给定的指标要求。通过本设计，加深对反馈控制理论的掌握、理解，并使之与实际系统相结合。 培养对自动控制系统及其有关部件的分析研究、计算、校正、调试的能力。 提高试验技能，了解设计步骤，培养学生分析问题和解决问题的能力。 三：设计内容： 了解KSD-1型晶闸管直流随动系统实验装置的总体结构、主要单元的作用和工作原理。 求取各环节的数学模型。 设计校正装置，是整个系统达到给定的性能指标。 每个同学必须独立完成课程设计报告，并由指导教师进行质疑、考核。 四：课程设计报告内容： 整个装置的工作原理及任务指标。 主要环节数学模型的求取。 校正装置的设计。 整个装置性能指标的验算。 校正网络的实现。 收获体会和存在的问题分析。 工程图纸： 校正网络电路图一张。 伯德图一张。 系统框图一张。 设计时间： 一周。 整个装置的工作原理： KSD-1型随动系统实验装置是采用自整角机作为反馈元件，线性运算放大器作为放大元件。可控硅作为功率放大元件，直流伺服电机作为执行元件的小功率随动系统。为了改善系统的动态品质指标，采用了直流测速发电机反馈作为并联校正，用电压放大器作有源串联矫正器。 本系统是采用电枢控制直流伺服电动机的随动系统，系统采用变压器式自整角机对，用来测量两个机械轴的转角差，当系统静止时，两个自整角机转子相对于三相绕组的夹角之差为零。两个自整角机处于平衡状态，自整角接收机Sc的输出绕组没有电压输出，整个系统处于协调状态。假设系统有一输入角为θ1，这时，自整角机输出轴的转子相对于三相绕组的夹角差不为零，于是自整角接收机的输出绕组就输出误差电压Uc，通过输出变压器加到全波桥式相敏整流器上，相敏整流器输出直流时，脉很大，必须通过低通滤波器消除不必要的频率成分，取出近似正比于误差角的直流有效信号，（具有正、负极性）加到线性组件Kc的反相输入端，经过电压放大后，加到同相器TX和反相器PX的同相和反相输入端作为可控硅（简称S、C、R），控制角的控制信号，经触发线路CP1或CP2产生触发脉冲，去触发可控硅，由可控硅功率放大器输出控制伺服电动机转动，经过减速器1同时带动自整角接收机Sc的转子转动，直至Sc跟上Sr的转角后，系统重新处于平衡，为了使系统正常工作，改善系统的动态质，必须加入串联校正装置或并联校正装置。 KSD-1型随动系统性能指标（校正后） 输入轴最大变化速度50度/秒，最大角加速度50度/秒2。 静态误差不大于0.5度。 振荡次数小于2次。 超调量=30%。 调节时间 =0.7 。 系统速度误差=1度（最大速度为50度/秒） 。 r=50t，因为esr=50／Kv=1，所以Kv=50 执行电动机参数。 执行电机类型 型号 功率 电流 转速 激磁电压 直流执行电动机 S569 160瓦 2.2安 3300转/分 110伏 求取主要环节的数学模型