基于多传感器空间遥操作机器人虚拟预测环境建模.pdfVIP

第26卷第5期 宇航学报 V01．26No．5 ofAstronautics 2005 2005年9月 Journal September 基于多传感器的空间遥操作机器人 虚拟预测环境建模 李会军，刘 威，宋爱国 (东南大学仪器科学与工程系，南京210096) 摘要：虚拟预测环境技术是解决遥操作系统中时延问题的有力手段，但其有效性依赖于环境模型的精度。 为了提高虚拟预测环境的建模精度，提出了基于多传感器信息融合的建模方法。首先根据CCD摄像机采集的图像 建立虚拟环境模型的初始模型，再利用远地力觉和位置传感器信息对初始模型进行校验。为了观察命令在虚拟环 境中的执行情况，采用一种简单有效的注册方法，将图形模型叠加在摄像机视频图像上，以便操作者进行对比分 析。实验表明利用本文算法建立的虚拟环境模型是准确可靠的，有利于提高基于虚拟预测环境技术的遥操作系统 的有效性和可操作性。 关键词：多传感器；环境建模；遥操作；预测显示；时延；图形图像叠加 中图分类号：11P24 文献标识码：A 文章编号：1000-1328(2005)05—0558—04 采用交互技术对仿真模型进行修正H~7J。对于环境 0引言 部分未知的情况，许多学者试图采用各种方法进行 遥操作机器人系统中，通信时延严重影响了系 在线场景重建，其中自主的、基于视觉的场景获取是 统的稳定性和可操作性。人们提出了各种方法解决 一个非常活跃的研究领域，相关工作包括基于视觉 遥操作系统中的时延问题…，其中基于虚拟预测模 的已知物体的识别与注册以及未知背景的重建№J。 型的控制技术是解决时延对系统影响的有效方法， 本文提出了一种基于多传感器的空间遥操作机 但是它对建模误差很敏感，要求建立精确的环境模 器人虚拟环境建模方法，该方法利用真实的传感器 型。目前，针对遥操作机器人虚拟环境建模误差的 信息建立和修正模型参数，以保证在相对运动时，虚 研究主要有两个方面：一是如何提高虚拟环境的建 拟手的运动轨迹、位置和虚拟环境的变化等同于时 模精度乜3；二是发展对建模误差具有鲁棒性的控制 延后从机械手的运动轨迹、位置和远地环境的变化， 算法，但其应用也有一定的局限性b]。因此，精确的 即虚拟环境可以准确预测r秒后真实环境的变化 3D计算机图形建模是遥操作机器人应用中的关键 (r为时延大小)。该方法的主要原理是结合在线 因素。 检测的远地环境信息和先验知识，通过图像方法建 虚拟预测环境有两个要求：几何一致性和运动 立环境的初始模型，结合远地的力和位置传感器信 一致性。但由于系统不可避免地存在建模误差与运 息对其进行校验。同时将真实图像引入虚拟环境， 动累积误差，会导致虚拟环境中的仿真模型与实际 采用一种新的注册方法将仿真图形和视频图像进行 机器人的运动存在偏差，这些误差不但降低了预测 叠加。 的效果和精度，还可能导致误操作。为此，大部分虚 1虚拟预测环境建模方法 拟现实系统都将真实机器人及其环境的图像传递到 主端，与仿真模型在同一窗口中叠加显示，使操作者 系统采用服务器一客户机结构，服务器负责采 可以对虚拟机器人和真实机器人的运动情况进行对 集和压缩视频数据及机器人传感器