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清华大学自动化实验教学中心
控制理论专题实验
旋转运动系统
实验指示书
赵世敏 编
清华大学自动化实验教学中心
2012 年 12 月
目 录
1 实验要求 1
1.1 实验准备 1
1.2 评分规则 1
1.3 实验报告内容 1
1.4 安全注意事项 2
2 旋转运动系统实验平台介绍 3
2.1 实验平台组成 3
2.2 SRV02 旋转运动伺服装置介绍 4
2.3 主要部件的典型连接 6
2.4 MATLAB/SIMULINK 及 QUARC 软件使用 6
3 球杆（BALL BEAM ）系统实验 11
3.1 实验目的 11
3.2 预习一：系统建模 11
3.3 预习二：设计控制器 13
3.4 实验一：闭环仿真研究 15
3.5 实验二：实时控制研究 16
3.6 思考题 18
3.7 实验报告 18
4 旋转机架（ROTARY GANTRY ）系统实验 19
4.1 实验目的 19
4.2 预习一：系统建模 19
4.3 预习二：设计控制器 21
4.4 实验一：仿真研究 22
4.5 实验二：实时控制研究 22
4.6 思考题 24
4.7 实验报告 24
5 附录A ：SRV02-ET 系统参数 25
6 附录 B ：直流电机电压到伺服装置输出角度的传递函数 26
7 附录 C：控制理论中常用的MATLAB 函数 27
8 参考文献 28
i
1 实验要求
1.1 实验准备
实验准备是顺利完成实验内容的必要条件。实验准备的主要内容包括如下的几个
方面：
1 MATLAB
（） 复习实验所涉及的自动控制理论和 软件知识；
2
（） 熟悉实验的内容和步骤；
3
（） 根据实验要求，作必要的理论分析与推导，写好实验预习报告。
1.2 评分规则
专题实验满分为100分，其中实验考勤及实验态度占10% ，实验预习报告占25% ，
实验操作占20% ,实验报告占45% （其中技术内容占40% ，报告书写占5% ）。
1
（） 实验考勤与实验态度、实验操作
本专题实验的课内、外学时各为 16 学时，合计 32 学时。课外学时主要用于实验
内容的预习和实验报告的写作，课内学时主要用于实验操作。每次到实验室做实验时
签到，离开实验室前整理好仪器设备。
2
（） 实验预习报告
实验预习报告主要包括系统数学建模和控制器的设计。到实验室做实验时先交预
习报告。
3
（） 实验报告的技术内容
实验报告的技术内容主要包括实验数据的记录与分析和实验思考题的解答。
提示：要求每个实验都要附上由教师或助教签字的原始数据。没有原始数据的实
验内容无效，该项得分为零分。
4
（） 实验报告书写
实验报告书写水平主要考虑文字表达水平 （要求层次分明、表述清晰、简洁明了）
和规范程度（如图是否有坐标、单位和标题、公
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