信息融合理论在消除多余力矩控制中的应用.pdfVIP

第 ３５ 卷 第 ３ 期 河 南 科 技 大 学 学 报 ：自然 科 学 版 Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．３ ２０１４ 年　 ６ 月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈｅｎａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ：Ｎａｔｕｒａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｊｕｎ． ２０１４ 文章编号：１６７２ －６８７１（２０１４）０３ －００１３ －０５ 信息融合理论在消除多余力矩控制中的应用 赵书尚 ，冯清爽 ，叶秀玲 ，李阁强１ １ ２ １ （１．河南科技大学 机电工程学院，河南 洛阳４７１００３；２．洛阳北方企业集团有限公司，河南 洛阳４７１０００） 摘要：被动式电液力伺服系统（电液负载模拟器）是典型的非线性系统，具有很大的不确定性。本文通过建立 被动式电液力伺服系统的数学模型，分析了多余力矩产生的原因，设计了基于信息融合理论的最优预见控制 器。通过仿真分析得出：此种控制理论可以很好地抑制多余力矩的产生，使系统具有很好的跟踪精度，说明了 信息融合理论在控制电液力矩伺服系统、位置伺服系统等非线性系统中具有很好的应用价值。 关键词：非线性系统；多余力矩；信息融合；跟踪精度 中图分类号：Ｖ２４２；Ｖ２４９．１２２ 文献标志码：Ａ ０　引言 由于国防和民用工业的迫切需求，研制高性能的负载模拟器一直是飞行半实物仿真技术和加载技 术的前沿课题［１ －３］。早期负载模拟器的控制研究主要集中在多余力矩的控制方面，多采用结构不变原 理，辅助同步补偿等方法。结构不变原理方法是设计一个前馈补偿器来达到有效抑制多余力矩的方法， 但在实际应用中低频带效果尚可，高频带效果差；辅助同步补偿是利用位置补偿或速度补偿的办法来达 到多余力矩的减小，但要做到舵机和负载模拟器的完全同步是不可能的，因此精度也不高。本文以信息 融合理论为基础提出最优可预见控制算法。信息融合理论是研究相关信息、不相关信息、不确定信息、 ［４］ 确定性信息及非线性信息的最优融合 。将最优预见跟踪控制器应用于被动式电液力伺服系中，通过 仿真分析发现：最优预见跟踪控制器可以很好地抑制多余力矩的产生，达到更好的跟踪精度。 １　数学模型的建立 本文是以摆动马达作为控制对象建立的被动式电液力伺 服系统。阀控摆动马达被动式电液力伺服系统的结构图如图 １ 所示。图１ 中，左侧为加载系统，右侧为承载系统。加载系 统和承载系统通过刚性连接轴连接在一起，加载系统的输出 力矩受到了承载系统位置变化的影响，正是这种影响限制了 被动式电液力伺服系统加载性能的提高。 阀控摆动马达被动式电液力伺服系统加载系统由以下方 程来描述，式中物理量含义见文献［ ５ －６］。 加载系统伺服阀的线性化方程： １，６．ＹＨ３８ 码盘；２．加载摆动马达； Ｑ ＝Ｋ Ｘ －ＫＰ ； （１） ３．ＡＫＣ９８Ａ 静态扭矩传感器；４．连接轴； Ｌ ｑ Ｖ ｃ Ｌ 加载摆动马达的流量连续性方程： ５．承载摆动马达；７，８．ＨＹ１３０ 伺服阀； Ｖ ９．计算机；１０．数据采集卡。 ｍ Ｑ ＝Ｄ ｓ ＋Ｃ Ｐ ＋ ｓＰ ； （２） θ Ｌ ｍ ｍ ｔｍ Ｌ ４βｅ Ｌ 图１　被动式电液力伺服系统结构原理图 力矩平衡方程： Ｐ Ｄ ＝Ｊ ｓ ＋Ｂ ｓ ＋Ｇ （ － ）。２ （３） θ θ θ θ