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维普资讯 2007年 l1月 安庆师范学院学报(自然科学版) NOv．2OO7 第 l3卷第4期 JoumalofAnqingTeachersCollege(NaturalScienceEdition) VO1．13NO．4 关于系统稳定性判别方法的讨论 丁 蕾 (安庆师范学院物理 与电气工程学院，安徽 安庆，246133) 摘 要：在控制和通信系统的分析和设计过程中，研究系统的稳定性是其核心问题。不稳定的系统是不能有效工作的， 而只有在系统稳定的前提下，讨论系统的准确性 陕速性才有意义。因此从教学的角度，分析几种系统稳定性判据，指出这 几利t判据的应用场合具有一定的意义，并重点讨论了利用Nyquist准则判别系统稳定性时需要注意的问题 ，给出了仿真实 例，说明Nyquist准则判别方法的科学有效性。 关键词：稳定性；判别；Nyquist准则；仿真 中图分类号：TPI1 文献标识码：A 文章编号：1007—4260(2007)04—0077-03 1 系统稳 定性判 据 在控制和通信系统 的分析和设计过程 巾，研 究系统 的稳定性是其核心 问题 。不稳定 的系统是不能 有效工作 的，而 只有在系统稳定 的前提下 ，讨论系统 的准确性与快速性才有意义 。对于一个线性 时不变 系统 ，若系统对任意有界输入其零状态 响应也是有界 的，则称此系统为稳定 的，亦称为 B1BO稳定系统 。 此导 出连续uCt司系统稳定 的充分必要条件是单位冲激 响应 hq)绝对可积或其系统 函数 )的极 点伞 部 分 在 s平 怕f左 半平 面 ；离散时 间系 统稳 定 的充 分必要 条 什是 单 位脉 冲 响应 (凡)绝对 可 和或 者 其系 统 函数 H(z)fl~所有 极点都在 z平面单 位 圆1人J…。 通过对 系统稳定 的充要条件 的分析 ，我们发现判 断系统稳定性 的 问题转化为分析系统 函数 的极点 分布问题 ，也就是检验 系统 函数 H(s)fl~特 根是否都具有 负实部 ，H )的特征根 的绝对值是否都小 于 l 的问题 。对于低 阶系统 ，我们可 以求 出系统 函数 的全部极 点或特征根来判断其稳定性 ；而对于三 阶 以 的高阶系统 ，求解过程 比较麻烦 ，据此提 出了连续 日Ct司系统 的稳定性判据 Rou|l1一Hurwitz准则∞ 口离散 时 问系统 的稳定性 准则 Jury判据 2l『。 但是采用这两个判据判别系统 的稳定性要求 系统 数必须是 s或 z的有理 函数 ，这在 实 际应用 巾 不一定能满足 ，而且在许 多实 际场合 ，系统特 方程 的系数也不 易确 定 。这 时 ，ltouth—Hutwitz准则和 Jury判 据便 能为 了。此 时我 们可 以应用 一种 图解 方法 ，即 Nyquist准则∞睐 判 别系 统 的稳 定性 。以 连 续 日Ct司系统 为例 ，Nyquist准则 指 出 ，对 于 周 l所 示 闭环 系 统 ，其 转移 函数 为 ㈩ 若其丌环频率响应 (幅相特性 )G( ) ( )扯 G() ()平 的网形不 j·点 (一l 0)相交也不包含该点 在 内，!J!lJ该 闭环系统是稳定 的。可见 ，即使不矢¨道 闭环系统 的转移 数 ，通过测最丌环系统 的幅相特性 就 可 以依 据 Nyquist准则来 判断 闭环 系统 的稳 定性 了。 图 1 典型J：j】环系统 图2 图 I的等效个反馈系统 收稿 日期：2007—04—25 基金项 目：安徽省高校青年教师科研计划资助项I：1(2006jq1206)。 作者简介：丁蕾 (1976一)，女，安徽怀宁人，安庆师范学院物理 电气 程学院讲师，硕士，主要从事人 杆能理论．