【期刊】车载导航系统的高精度定位算法.pdfVIP

GIS青 年优秀获奖论 文 匹配算法。 航fINS1囝和航位推算 (DR)网，其显著 不仅可 以提高定位 的精度 ，而且 ， 提高传感器定位精度 的方法 的特点是定位快速 ，且不受外部环 可 以消除 DR的误差 累积 问题 ．两 是 降低甚至去除系统定位 的随机 境 的影响和干扰 ．但缺点是其单独 者优势互补 。而且 出于精度和价格 误差 本文提出了一种简化结构的 定位伴随着误差 累积 ，而且 INS的 两方面的考虑 ．GPS／DR组合也是 联合卡尔曼滤波器。采取独立定位 解算比较复杂 城市车辆 比较合理 的组合定位方 方式时 ．该滤波器 的作用相 当于卡 31地面无线 电定位包括地面 式 。 尔曼滤波 ．能去除定位系统 的噪声 通信网fGSM、CDMA、FM等)4J和信 2 GPS／DR组合系统的 干扰 ．获取更加有效 的位置信息 ； 标l5l 目前 ，地面无线 电定位技术 信息融合 对于GPS／DR组合定位方式 ．该滤 在航海和航 空领域获得 了广泛 的 波器有效地实现 了两者 的信 息融 应用 ．例如 Loran—C和 DECCAl3】， 2．1 联合卡尔曼滤波器实现信 合 ．并产生最优 的位置信息，更进 短距离信标 的典型应用是早期美 息融合的原理 一 步 ，结合 GPS精度 因子 ，自适应 国的电子路径 引导系统 ERGS[~．这 近 30年 以来 ．卡尔曼滤波 地调整信息融合时各子系统 的权 两种技术在城市车载导航 中难 以 (KF)删【 已经被认为是一种标准的 重 ．从而提高组合定位系统 的抗干 普及 ．主要是环境干扰 、信号衰落 滤波与信息融合方法 7『I8_，并且被广 扰能力 ．保证定位 的稳定性 通过 和多径效应等的限制 泛应用于车辆定位 中14,5】。但是 ．如 实验也进 一步验证 了该滤波算法 1．2 GPS／DR组合是最理想的 果直接将卡尔曼滤波应用于 GPS／ 的优越性 车辆定位方式 DR组合定位系统 ，即采用卡尔曼 本文介绍 了一种高精度 的综 实 际上 ．还没有一种独立的定 滤波集 中处理所有传感器 的量测 合匹配算法 ．以实现车辆位置和 位技术能够实现高精度 、稳定 的车 数据 ，不仅滤波器 的阶次高、计算 GIS电子地图道路的完全匹配 该 辆定位嘲 目前 ．GPS由于具有高精 量大 ：且系统不具有容错能力 ，一 算法不仅确保 了路 口以及平行路 度 、全天候 、高效率 、多功能、操作简 旦某个传感器发生故 障．将导致整 况下 的匹配准确性 ．而且具有很好 便等诸多优势无可争议地成为了现 个组合定位系统无法正常工作 。 的实时性 大量的真实路测实验也 在最为广泛使用的定位手段 ．但也 基于此 ．本文采用了一种简化 充分验证 了这种匹配算法在效率 、 有一些 因素 ．如多路径效应 、信号遮 的联合卡尔曼滤波器 ．以实现 GPS／ 精 度和稳定性上 的优越特性 和实 挡 、信号丢失和弱观测环境等．会造 DR组合系统 的滤波与信息融合 用性 成 GPS定位精度 的下降甚至无 法 参照通用联邦卡尔曼滤波器 l9l10]的 1 车辆定位技术相关研究 工作 差分 GPS技术(DGPS)[1~3】也仅 结构 ．去除其 中的参考系统 ．且让 仅 只能消除其 中的多路径效应和 主滤波器无信息分配 ．这样就得到 1．1 车辆定位方式概述 星历等误差 ．因而采用其他定位方 如 图 1所示 的简化 了的联合卡尔 车辆定位技术可 以大致划分 式辅助 GPS进行组合定位就显得 曼滤波器 ．其显著特点是主系统的 为卫星定位 、独立定位 、地面无线 尤为