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用于抓取小零件的轻小型压电夹钳 口汪艳芬 口李朝东 上海大学机电工程与自动化学院上海200072 摘 要：针对电子行业微小零件自动装配的需要．开发了用于小零件抓取的轻小型压电夹钳。采用全对称结构的双层 板型直线超声电机进行夹钳的直接驱动。论述了电机的工作原理，使用有限元分析软件ALGOR分析了电机的模态特性。 PSV—蜘对样机振动特性进行了测试．验证了有限元分析结果。设计制作了由该电机直接 采用多普勒激光测振仪Polytec 驱动微小型夹钳的实验样机，夹钳质量为50g，夹钳在16kHz和57kHz两个频段，两指可以打开、闭合、或向同方向偏 摆，当驱动电压提高到100V时，夹持力达到0．3．0．5N。该夹钳适合于操作柔性、小型和易损的对象物。 关键词：小型夹钳直线超声电机直接驱动压电小型轻量化 中图分类号：THl39 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2014)10—0053—04 消费电子产业的兴起．迫切需要电子零件装配作 要由三部分组成：一个弹性体及两组压电陶瓷片。弹性 业的自动化，以克服手工装配劳动成本高、生产率低、 体为两侧凸起的双层对称结构，两侧凸起部分为驱动 产品一致性和成品率不高的问题，另外在生物、制药、 足。内部开有一个通槽，由硬铝合金矩形块整荆Jnq-而 农业等工业化生产中也缺乏一种可以操作柔性、小型 成：电机定子的上下两面贴有对称结构的两组压电陶 和易损对象物的夹钳装置[1-3]，为制造满足上述要求的瓷片，两组共4片压电陶瓷片均匀极化，左边布置两片 轻小型夹钳．体积小、能量密度高的电机是关键。 产生反对称弯曲模态的压电陶瓷片，极化方向相同，右 边布置两片产生对称弯曲模态的压电陶瓷片，极化方 K州alainen等人…使用压电技 2005年芬兰的Ilpo mm×6mmx 术提高了并联伺服夹具在微装配场合的精度和位移特 向相反。定子(电机本体)的外形尺寸为42 7．4mm，质量仅3．3g。 性：2005年华中科技大学的黄心汉等人[5]提出一种由 压电双晶片驱动的两指微夹钳。并成功将此夹钳夹起 一个直径为O．6lnln的圆柱体．夹持力为O．492mN。 2007年Lienhard Pagel等人㈣用微夹钳来抓取和放置 Raben- Ixm级物体的尺寸：2009年法国的Kanty orosoa等人[7]把4自由度的压电微夹钳应用到了微型 K 光谱仪的光学校准：2013年印度的RJain等人[81研 nllnxll 制了一款外形尺寸为40 mm×O．6mm，使用于 微机器人组装的压电驱动微夹钳，实验数据显示其最 压电陶瓷片所处的位置有较强的激发弯曲振动能 大变形为1．5inln，夹持力为0．203N。 力．机电耦合性能较好；双层的弹性体结构有利于产生 本文采用单一压电直线电机．利用其两个驱动足 比一般卧式电机更大的应变能，因此能量密度较高；驱 各驱动一个夹钳关节，实现夹钳的功能动作。夹钳体积 动足的设计使电机的力系数较大。这些都使得电机的 小。质量轻，夹持力适中。 推重比(推力与自身重量之比)较大，为实现夹钳的小 型轻量化打好了基础。 1 超声电机定子结构及工作原理 双层板型直线超声电机驱动夹钳实现运动，有以 1．1