电机波动力矩的重复学习控制补偿.pdfVIP

第 11 卷 　第 4 期 光学 精密工程 Vol . 11 　No . 4 2003 年 8 月 　　 　　 　　Aug . 2003 　　　　　　Optics and Precision Engineering 　　　　 　 ( ) 文章编号 　1004924X 2003 电机波动力矩的重复学习控制补偿 1 ,2 1 2 2 陈　娟 ,张淑梅 ,黄艳秋 ,张袅娜 ( 1. 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所 ,吉林 长春 130022 ; 2 . 长春工业大学 电气与电子工程学院 ,吉林 长春 1300 12 ) 摘要 :为较好地解决伺服系统的低速抖动问题 ,研究了重复学习控制方法抑制电机波动力矩等非线性干扰 , 以提高系统 的低速平稳性问题 。在讨论电机波动力矩成因的基础上 ,重点研究了电机齿槽效应引起的电机力矩波动的理论模型 、量 值大小等问题 ,并在模型转台上进行了实验测试 。实验结果表明了理论分析的正确性 ,并证明了电机波动力矩的周期 性 。根据上述结论 ,引用重复学习控制来抑制这种周期性干扰 ,介绍了带有低通滤波器和前馈滤波器的改进型重复学习 控制器的设计方法 ,设计了实际的控制系统 。对采用重复学习控制的伺服系统进行正弦跟踪实验测试 ,结果说明 ,重复 学习控制较好地补偿了低速或零速附近的系统死区特性 ,系统的跟踪误差最大值为 0 . 72 ″。 关 　键 　词 :低速抖动 ; 电机波动力矩 ;齿槽效应 ;重复学习控制 中图分类号 : TH743 　　文献标识码 :A Repetitive study control to compensate motor moment fluctuation CHEN J uan1 ,2 , ZHAN G Shumei1 , HUAN G Yanqiu2 , ZHAN G Niaona2 ( 1. The Op toelect ronic Dep art m en t , Changch u n I ns t it ute of Op t ics , Fi ne M echanics an d Phys ics , Chi nese A cademy of S ciences , Changch u n 130022 , Chi na ; 2 . The I ns t it ute of Elect ronics an d Elect ricity , Changch u n Univers ity of Tech nology , Changch u n 1300 12 , Chi na) Abstract : To solve t he j itter p roblem of a servo system at low speed , t he repetitive cont rol met hod is st ud ied to check t he nonlinear dist urbances such as motor moment fluct uation for imp roving t he st ability of low speed. After analyzing t he reason of motor moment fluct uation , t he t heoretical model and quantit y of t he fluct