基于模糊补偿的离散全局滑模控制自动导航系统研究.pdfVIP

2015 7 7 年 月 农机 化 研究 第 期 基于模糊补偿的离散全局滑模控制自动导航系统研究 1 2 ， 籍 颖 刘兆祥 (1 ． ， 071000 ;2 ． 河北农业大学 信息科学与技术学院 河北 保定 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教 ， 100083) 育部重点实验室 北京 : 。 摘 要 阐述了一种基于模糊补偿的离散全局滑模导航控制方法 为了提高农用车辆自动导航的精度和稳定 ， ， 。 ， ， 性 引入滑模变结构控制方法 并对其进行了改进 为了降低系统的抖振 采用模糊规则 对补偿控制量进行有 ， 。 : ， 。 效的估计 以消除不确定项的影响 仿真实验表明 该方法优于传统的离散的滑模控制 在理论上是可行的 : ; ; ; 关键词 滑膜控制 模糊控制 自动导航 农用车 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1003 －188X (2015)07 －0074 －05 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2015.07.017 ［4］ 问题的一种有效方法 。 0 引言 ［5］ ［6］ ［7］ Chang 、Fukao 和Park 等曾将滑膜控制理论 、 。 ， 农用车辆本质上是一种大延迟 大惯性和高度非 应用到非完整轮式移动机器人的轨迹追踪中 因此 ， ， 线性的系统 而且农田地面复杂多变 使得农用车辆 将滑模变结构控制方法引入农用车辆自动导航控制 、 、 ， 。 在自动导航过程中容易受到建模误差 参数摄动 外 方法中 是一种有益的尝试 ［1］ 部干扰等不确定因素影响 。为了提高农用车辆自 1 农用车辆导航控制决策原理 ， 动导航的精度和稳定性 许多学者对导航控制方法进 ， : 农用车辆的导航决策控制是指根据农用车辆的位 行了深入的研究 目前常用的导航算法有 线性模型 、 、 、 、 ( 控制方法 模糊控制方法 最优控制方法 神经网络控 置 航向以及运动状态等信息决策合适的控制量 通